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在拥挤环境中,由于障碍物的边界形状比较复杂,需要使用广义Voronoi图表示空间环境。且在多移动机器人的运动规划过程中,需要协调多个机器人的运动,必须得到Voronoi图通道的宽度。为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义Voronoi图及其通道宽度的算法。并在生成的Voronoi图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划,并利用分布式方法协调多个机器人运动。对协调两个机器人运动的过程进行了仿真,仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi图能够满足多移动机器人运动规划的需要。 相似文献
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有机助磨剂对水泥性能的影响及其有机水泥化学分析(英文) 总被引:2,自引:0,他引:2
现代水泥、混凝土中大量使用化学外加剂,特别是有机化合物和高分子聚合物化学外加剂,例如:水泥助磨剂、混凝土超塑化剂、引气剂、增稠剂等,大量有机物的加入改变了水泥水化过程、水化动力学、微观结构的发展,传统的水泥混凝土化学不再能很好地解释其微观结构与宏观性能的关系。为此,提出一个新兴的水泥混凝土化学的补充分支—有机水泥化学,在未来的水泥混凝土研究中该给予更多的重视。以有机化学外加剂—助磨剂为例,说明其对水泥水化动力学、水化产物形态以及水泥浆体的超塑化剂需求量、流变特性、强度发展等宏观性能的影响。水泥中加入微量的助磨剂,不仅改变了水泥颗粒分布,还改变了水化动力学,促进起始离子的溶解和铝酸钙(C3A)和铁铝酸钙(C4AF)的早期水化,明显地提高早期强度和28 d强度。助磨剂吸附在水泥表面改变了水泥的表面性质,其中助磨剂和Ca2+、Fe2+螯合起关键作用。 相似文献
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在配电网的规划过程中,因为缺乏统计数据只能进行理论可靠性的计算和评估,但现有的可靠性评估指标显得比较粗旷、且没有针对性,不能很好地体现不同业务范畴(规划、维护和运行)内的可靠性管理问题。文章基于理论可靠性评估的优化模型提出了全寿命周期可靠性的概念以及指标体系。基于全寿命周期可靠性概念,提出通过效益成本比来优选可靠性提升项目,并将可靠性目标分解到个业务范畴以精细化可靠性管理。以沿海某城市为例,演示了文中提出的全寿命周期可靠性管理方法的可行性,总结了该方法的优缺点。 相似文献
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胡纽思酒庄庄主奥古斯丁·胡纽思(Agustin Huneetls)生于智利圣地亚哥.他的职业生涯也起源于那里,他是少数将整个职业生涯奉献于葡萄酒行业的酒商之一。从事葡萄酒行业50余年,如今他仍投身一些新世界顶级产区的项目。目前,奥古斯丁最为人知的或许是他创立了"昆泰莎",它是顶级佳 相似文献
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从卖产品转向卖服务,整个机械制造产业正在由硬变软,而催化剂正是信息化。无数企业仍在制造之觞中逶迤前行。一旦从低利润的泥淖中拔出,制造企业就开始纷纷谋划转型,以求进入高利润区间。在这一点上,陕鼓动力股份有限公司(下称陕鼓动力)也不例外。 相似文献