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飞行器姿态大角度机动联合控制物理仿真技术研究 总被引:2,自引:1,他引:1
针对空间飞行器姿态大角度机动控制要求较高的指向精度和姿态稳定度及快速机动等特点,对飞行器的联合姿态控制方法进行了物理仿真研究;采用了相平面法+PD的组合姿态控制算法,设计了组合姿态控制器;系统采用DSP作为星载计算机,光纤陀螺作为姿态敏感器、喷气系统和反作用飞轮作为执行机构,系统程序采用C语言编程,利用飞行器姿态控制单轴气浮实验台实现了物理仿真;实验结果与单独执行机构控制的实验结果进行了比较,联合控制具有机动控制精度高及快速机动等特点. 相似文献
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<正>采访还未开始时,冯军便见缝插针地忙着向大家展示爱国者专为2008北京奥运研发的"妙笔",有人开玩笑说冯总果然是推销高手,的确,冯军的创业就是从中关村的"推销员"开始的。创业环境大小不同记者:现在大学生就业难已经成为 相似文献
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为保证配送机器人能够安全稳定的将实验样品送达至指定位置,利用FA-A*优化算法,从硬件和软件两个方面优化设计实验样品配送机器人控制系统。改装配送机器人位姿传感器、数据处理器、电机驱动器和控制器等设备元件,调整系统电路的连接方式,完成硬件系统的优化。采用栅格法搭建配送机器人移动环境模型,通过图像采集、特征提取与特征匹配等环节,识别实验样品配送对象的具体位置。以实验样品当前位置为起点、配送终端位置为终点,利用FA-A*优化算法规划机器人配送路径,结合机器人实时位姿的跟踪结果,计算机器人控制量,最终从位置/速度、平衡、自主搭乘电梯等方面,实现配送机器人的控制功能。通过系统测试实验得出结论:综合静态障碍物和动态障碍物两个实验场景,与传统控制相比,在优化设计系统控制下,配送机器人的位置和速度控制误差分别降低约14m和0.38m/s。 相似文献
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物联网温室大棚数据采集系统主要由物联网模块、STM32单片机、云服务器和手机APP四大部分组成,能实现单片机、云服务器、物联网模块、手机APP之间的通信,具有稳定性较高,容易维护,远程控制,使用操作简单等优点.采用摄像头、温湿度、电机等各种传感模块所采集到的信息传递给单片机,单片机通过物联网模块将信息上传到云服务器,通... 相似文献
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对矿山地质勘查的内容、方法以及找矿的技术进行了全面的分析,希望能促进我国矿山行业的发展,并为广大同行提供一定的参考作用。 相似文献
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针对微流控芯片免疫荧光检测中LED光源不稳定导致检测区和质检区荧光采集同步实时性较差的问题,提出了一种基于光源漂移特性的自适应补偿方法。通过分析光源呈负指数形式衰减的漂移特性,引入光源时变补偿因子,对光源进行自适应补偿,实现微流控芯片高精度、高稳定性检测。对比实验结果表明光源时变补偿因子具有自适应性,且经过补偿后,免疫荧光检测的分辨率达到0.01 ng/mL,CV值(离散系数,coefficient of variation)提高约50%,验证了其应用可行性。 相似文献
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针对目前对在役衬胶管道脱粘缺陷缺乏有效检测手段,且检测效率和准确率较低的问题,基于超声脉冲回波法的基本原理,设计了适用于圆柱形衬胶管道超声检测的扫查和探头夹持装置,建立了相应的超声检测试验系统。分析了实际应用中多种干扰因素对超声回波信号的影响,构建了基于一维CNN的超声回波信号二分类模型。通过试验和与传统超声检测缺陷识别方法进行对比,结果表明利用所建立的超声检测系统及一维CNN模型能够在多种干扰因素存在的情况下实现对脱粘缺陷较精确的识别,识别准确率达到96.22%,为在役衬胶管道脱粘缺陷的自动化检测和识别提供了一种有效的方法和手段。 相似文献
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提出了一种采用重掺杂单晶硅作为工具电极基体、二氧化硅/氮化硅作为绝缘层的硅工具电极用于微细电解加工。设计了利用体硅湿法腐蚀实现电极基体成形,化学气相沉积制备绝缘层的微细硅工具电极制备工艺。初步实验得到电极加工部尺寸约为100μm,绝缘层厚度为800 nm的硅工具电极。利用高速旋转的微细硅工具电极在18Cr Ni8材料上加工出了微细沟槽结构和微细通孔。实验结果验证了侧壁绝缘层对杂散腐蚀抑制作用的有效性。经过96 min的持续加工实验,电极绝缘层保持了可靠的绝缘效果。 相似文献
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XML文档存储是NXD(Native XML Database)系统必须解决的问题.Internet中XML主要应用于信息交换过程的数据结构及语义描述,NXD系统也需要支持XQuery标准,提供高效率的XML文档访问接口.本文较完整地设计了NXD存储系统的体系结构,针对XML的路径查询特点,设计XML结点存储的数据结构及存储系统的索引.包括结构及其建立、维护的算法,索引采用一种HASH算BH(平衡HASH)算法实现.一通过试验系统测试,这些存储结构和算法可以保证NXD系统的访问效率及路径查询效率. 相似文献