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在研制爬壁机器人基础上,比较了磁吸附爬壁机器人的各种吸附与驱动方式的优缺点,设计了机器人的控制系统,推导出控制算法,并实验结果表明控制系统能满足工作要求。
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本文介绍了全方位壁面移动机器人的运动控制问题,文中讨论了爬壁机器人的运动力学正问题和运动学逆问题,并在此基础上建立了基于笛卡尔空间坐标的分解运动速度控制,给了了这种控制策略的PID调节器的参数选取以及仿真结果。
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在研制爬壁机器人基础上,比较了磁吸附爬壁机器人的各种吸附与驱动方式的优缺点,设计了机器人的控制系统,推导出控制算法,并实验结果表明控制系统能满足工作要求。
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最新研制的负压吸附单吸盘爬壁机构可携带15Kg的负载,在曲率不大于1/3的弧形壁面上以0一2m/min的速度进行全方位移动,并能越过3一4mm高的凸起焊缝。它运动灵活,应用前景广泛。
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