基于自动获取彩色目标的手臂运动轨迹跟踪

将计算机视觉应用于对示教者动作的分析,控制机器人完成动作轨迹的复现,成为机器人智能化的一个研究方向。针对机器人模仿示教者动作的视觉需求,提出一种基于自动获取彩色目标的目标跟踪算法。该算法在L*a*b空间采用k均值聚类算法对彩色图像分类;在HSV空间基于H分量采用直方图门限法识别彩色目标,最后采用camshift算法实现在图像序列中对目标轨迹的跟踪。通过对人体手臂关节点运动轨迹跟踪的实验表明,该算法能自动准确地识别多个彩色目标,并自动生成手臂关节运动轨迹,是机械臂模仿示教者动作的关键技术之一。     

铺管船锚机大功率变频电机的控制原理及仿真

国内外浅水铺管船大多采用恒张力锚机来实现对船身的平稳控制,其核心控制技术之一是对非常规高中压大功率变频电机的控制。以拉力为1 100kN恒张力锚机的动力系统为模型,分析该动力系统的工作状态,利用AMESim软件对恒压/频比控制和矢量控制2种控制方式进行建模。以西门子1LA4500-6CV型电机为例,将相关电机参数带入仿真模型,通过对该电机的恒压/频比的仿真调速控制,从而实现了对锚机钢丝绳的恒张力仿真控制。为以后做类似大型工程机械分析提供了一种新的思路。     

超声波流量计在天然气计量中的故障诊断研究

针对超声波流量计在川气东送管道天然气计量中的应用,通过分析超声波流量计的工作原理,结合现场应用,对常见的超声波流量计故障及计量误差问题进行总结,指出在超声波流量计应用中应注意的维护工作要点,从而降低超声波流量计的测量误差,保证贸易计量的公平公正性。     

仿生毛毛虫机器人的设计

提出了仿生毛毛虫机器人的运动原理,设计了新型基于曲柄滑块机构的仿生毛毛虫机器人运动机构。其具有反应速度快、结构稳定的特点。同时完成了控制方案的设计并给出了机器人的运动特性方程。