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文章介绍了PMAC运动控制卡数据读取的几种方式,分析了各自的优缺点.以六自由度喷涂机器人控制系统为例,在Microsoft Visual C#开发环境中设计了基于DPRAM技术的数据实时采集系统,对喷涂机器人的电机状态信息进行实时监控.程序运行结果表明,该采集系统具有良好的实时性和安全性,能满足喷涂机器人对电机状态信息实时监控的要求. 相似文献
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基于Matlab的喷涂机器人运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
运用改进的D-H法求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学方程,得出了简化的运动学逆解的代数解。在Matlab环境中,用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,不仅证明运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间,也为后续的动力学分析、轨迹控制奠定了基础。 相似文献
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如今逆向工程技术与快速成型技术得到了快速发展,为产品设计提供了更广阔的平台,提高了产品设计的效率。本文以小龙人模型为例,阐述逆向工程技术与快速成型技术在产品设计中的应用。 相似文献
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