基于DPRAM的数据实时采集系统的研究

文章介绍了PMAC运动控制卡数据读取的几种方式,分析了各自的优缺点.以六自由度喷涂机器人控制系统为例,在Microsoft Visual C#开发环境中设计了基于DPRAM技术的数据实时采集系统,对喷涂机器人的电机状态信息进行实时监控.程序运行结果表明,该采集系统具有良好的实时性和安全性,能满足喷涂机器人对电机状态信息实时监控的要求.     

基于Matlab的喷涂机器人运动学分析

运用改进的D-H法求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学方程,得出了简化的运动学逆解的代数解。在Matlab环境中,用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,不仅证明运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间,也为后续的动力学分析、轨迹控制奠定了基础。     

基于统一强度理论的断裂准则

基于统一强度理论,在小范围屈服条件下,推导Ⅰ、Ⅱ复合型裂纹裂尖塑性区范围的统一解析解。给出不同拉压比α、泊松比υ、中间主应力影响参数b以及裂纹倾角β下的一族塑性区形状与大小的轨迹,讨论以上参数对裂尖塑性区变化的影响。最后基于裂纹尖端塑性区的解析解,提出了一种复合型裂纹断裂准则,分析了裂纹倾角与初始断裂角的关系。结果表明,该准则预测结果比其它准则更精确,与试验结果吻合得非常好。     

多AUV编队控制

使用一致性算法l-φ和虚拟领航跟随结构法研究自主水下机器人的集群编队控制.基于一致性算法l-φ对各AUV所持有的参考信息进行一致性协商而达到状态一致.基于虚拟结构思想,将编队控制问题转化为跟随AUV对虚拟领航AUV的轨迹跟踪控制,使得各AUV相对于虚拟领航者的位置且在有限的时间内确保到达各自的期望位置.通过Java的GUI编程进行仿真实验来验证控制策略的有效性.     

《一种基于柔度的结构损伤定位新方法》

针对现有基于柔度变化的损伤定位方法在理论上仍存在错误定位的可能,从结构刚度矩阵与柔度矩阵的正交性出发,结合矩阵摄动理论及有限元理论,提出一种新的基于柔度变化的结构损伤指标,此方法仅需要结构的前几阶模态参数即可实现准确的损伤定位。通过一平面桁架结构的数值模拟证明该方法的有效性、优越性,该方法有望用于复杂结构的损伤定位分析中。     

基于逆向工程与快速成型技术的产品设计

如今逆向工程技术与快速成型技术得到了快速发展,为产品设计提供了更广阔的平台,提高了产品设计的效率。本文以小龙人模型为例,阐述逆向工程技术与快速成型技术在产品设计中的应用。     

基于PMAC的六自由度喷涂机器人工作再现的研究

通过介绍当前喷涂机器人的研究现状,引出在工业级计算机IPC与运动控制卡平台上研制六自由度喷涂机器人的可行性.在参考其他工业机器人的工作再现的基础上,详细介绍基于PMAC的喷涂机器人工作再现的程序流程及具体实现方法.     

基于IPC和PMAC的喷涂机器人控制系统

以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人控制系统.系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制,满足了喷涂机器人实时性控制的要求.系统采用电流、速度为内环.位置为外环的三层半闭环的关节运动伺服控制方法,保证了关节的位置精度.     

桌面输入法纷争不休

透过两大巨头互诉的背后，业内围绕输入法无疑又开始了新一轮的争斗，而这一占领用户桌面的利器的发展趋势更是被众人所关注。