机器鱼在线功率检测系统设计与实现

水下仿生机器鱼由于其高效而灵活的水下运动而受到广泛关注.至今,人们对于水下机器人的研究主要集中在运动仿生以及动力学机理解释等方面,对于机器鱼的运动中的实时功率消耗研究还几乎空白.其中一个主要原因是水下机器人的功率消耗不能直接实时获得,因而提出了一个实时在线高速功率测量系统,通过该系统能够实现5000S/s的采样速率,获得精确的机器鱼在水中运动下的实时功率,从而为后期提高机器鱼游动效率的研究做基础铺垫.一系列实验证明了其对水下机器人的实时效率检测的有效性.此外,实现对机器鱼的功耗评估能够更好地为设计节能型水下航行器提供有力的指南.     

受限空间自适应区域栅格化的优化路径规划

针对障碍物分布复杂、存在封闭边界的受限空间,提出一种环境自适应区域栅格化的优化路径规划算法.该算法首先将环境自适应划分为区域栅格,并提出阻碍度指标降低搜索空间的维度以优化区域栅格的划分;然后结合随机变异和定向变异,给出一种可有效平衡搜索效率与精度矛盾的多维变异粒子群优化算法;最后使用最小二乘曲线拟合方法对优化路径予以平滑处理.与非线性递减惯性权值粒子群算法（NDW-PSO）及组合粒子群算法（C-PSO）对比的仿真结果验证了所提出算法的先进性.     

动力用煤按发热量计价

动力用煤按发热量计价能更好地发挥价格杠杆作用,它不仅能充分反映煤的使用价值,更合理地实现按质论价,优质优价,劣质劣价,促进煤矿加强管理,提高煤炭质量,便于按需供应,使用户合理用煤,提高经济效益,对社会节能将起到促进作用。 1.为什么实行发热量计价 (1)实行发热量计价,使动力用煤价格更好的体现使用价值。动力用煤的使用价值主要表现在发热量大小和挥发分高低。目前延用的以灰分为计价的主要依据,虽然灰     

浅析大直径盾构始发洞门施工新技术

根据北京铁路地下直径线ZJX-2标工程实例,介绍了盾构破除始发洞门NOMST新技术,盾构直接掘削新型材料墙体进洞,有效提高了工程效率,降低了工程风险,为类似大直径盾构始发破除洞门技术提供了一些参考。     

英台地区葡萄花油层录井解释标准及应用

英台地区断层发育,构造复杂,储层流体性质较难判别,该区尤以葡萄花油层的油水关系最为复杂,这就对储层解释评价技术提出了更高的要求.为了满足生产的要求,通过有针对性的技术攻关,以及对以往录井新技术应用实例的总结,建立了葡萄花油层的岩石热解、气相色谱、镜下荧光等解释标准,并应用热解参数与测井参数相结合,建立了该油层的综合解释图版,较好地解决了疑难储层流体性质识别问题,在油田勘探、开发过程中发挥了重要作用.     

工艺参数对MDEA脱硫装置安全平稳运行的影响分析

川渝气田某高含硫天然气净化厂采用MDEA脱硫工艺,装置在日常生产运行过程中出现了较为严重的腐蚀及拦液发泡问题,多次停车。为明确原因,结合装置检修期间发现的具体问题,对运行期间的溶液质量、酸气负荷、溶液循环量、流速、温度等关键参数进行了分析。结果表明:①部分管线局部流速超过30 m/s;②酸气负荷长期超过设计值0.6 mol/mol;③重沸器及再生塔底部温度超过127℃;④MDEA溶液中产生大量热稳定盐及颗粒物。在此基础上,进一步阐述了不同工艺参数间存在的相互关系及其对装置平稳运行的影响。建议在今后的生产运行过程中,加强脱硫装置工艺参数的综合管理,确保实际运行符合设计要求。     

我校体育教学积极改革初见成效

近十年,学校的体育教学经历了由中专向大专的转变、积极改革、稳定发展三个阶段。     

学生德、智、体综合量化考评的探索与实践

探索学生德智体综合量化考评的理论依据及具体作法。其理论依据有四个:唯物辩证法的规律,行为科学理论,现代科学技术成果应用,数学和数学方法。德、体分别采用不同数学方法取得分值与智育分数一起,按25％、15％、60％的权重进行考评,得出德智体综合量化考评结果。综合量化考评能激励学生积极向上,全面发展。