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在四旋翼无人机中,姿态传感器采用捷联式惯导惯性检测单元(IMU),其中包括加速度计、陀螺仪、电子罗盘和空气压力高度计.这些传感器在工作过程中存在温度漂移以及噪声干扰,为了得到准确的姿态数据,首先建立了传感器四元数模型,在频域中设计互补滤波器,并设计了PI自适应补偿系数,对传感器数据进行融合、补偿和修正,有效地避免了系统模型误差对姿态估计的影响.修正后的角速度通过一阶龙格-库塔法、四元数算法完成飞行器的姿态解算.传统互补滤波器在噪声大时滤波效果不理想,故加入PI控制,形成一种效果更好的自适应滤波算法,根据仿真结果,该算法滤波后的信号比传统互补滤波的结果更加平滑,更接近理想波形. 相似文献
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本文针对永磁同步电机通过利用RT-LAB实时仿真环境进行控制系统实时性设计。在永磁同步电机控制策略的基础上,分析其反馈信号和输出信号实时化过程中所产生的时间延迟的问题,并采用CPLD进行转子位置采集的时序设计。研究结果表明该实时仿真控制系统能够有效快捷的将数学模型应用在半实物仿真试验中,降低了构建系统的难度,提升了仿真过程的真实性,对于控制算法的验证和开发具有积极的指导意义。 相似文献
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