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为提升自动导引小车在“货到人”仓库中的运行效率,针对AGV-托盘任务分配、单AGV路径规划及多AGV碰撞避免三个子问题的研究,以最小化AGV行驶距离为目标构建数学模型。首先,根据AGV与托盘的双边匹配问题特点设计改进的匈牙利算法求解匹配结果。其次,提出一种二维编码机制的改进遗传算法(improved genetic algorithm,IGA),采用一种局部搜索算子代替原变异操作,在提高算法搜索性能的基础上使其成功应用于单AGV路径规划问题。然后,利用时空数据设计一种三维网格冲突检测方法,并根据商品SKU数量设定AGV的优先级以降低多AGV执行任务时的碰撞概率。最后,在32 m×22 m的仓库中针对不考虑碰撞与考虑碰撞两种情形进行AGV路径优化分析,给出合理的行驶距离和碰撞次数。IGA与标准遗传算法的对比结果显示,IGA能够在合理的时间内获得更高质量的解,行驶距离减少约1.74%,算法求解时间缩短约37.07%。此外,针对AGV数量灵敏度分析,在不同目标托盘规模下测试不同数量的AGV对行驶距离和碰撞次数的影响,发现14~16台AGV数量是最佳配置,验证了模型的可行性和算法的有效性。 相似文献
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编制符合实际受力和变形情况的锚杆数值计算单元,利用拉格朗日差分计算方法建立节理岩体边坡的数值分析模型,分析锚杆在节理滑移和张开情况下的受力特征,以及与边坡岩体之间的相互耦合作用效果,结果表明:边坡在锚杆加固后,仍存在较大的变形,锚杆起到柔性加固作用;由于锚杆的加固作用,在节理面两侧岩土体的位移变化不大,锚杆对节理岩体起到了拉结作用,但这种拉结作用仅在滑体发生运动后才能产生;由于滑体的运动,导致与之相交的锚杆产生较大轴力,在与节理相交部位均存在锚杆轴力的峰值,从而锚杆呈现轴力多峰值的形态. 相似文献
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利用拉格朗日差分计算方法建立节理岩体边坡的数值分析模型,分析节理面充填厚度以及锚杆支护参数对边坡稳定性的影响,得到:(1)节理充填物厚度对于边坡稳定性的影响不大.边坡上部岩土体主要发生拉伸破坏,而在节理面上主要发生剪切滑移破坏.(2)边坡的安全系数随锚杆长度的增加而非线性增大.当锚杆长度达到一定值后,边坡的安全系数将不发生变化.当锚杆长度增大时,边坡的塑性破坏区域不断增大,并且塑性区从坡脚处往坡顶发展.(3)边坡安全系数F随锚杆倾角θ的增大呈现先增大后减小的形式.边坡的安全系数F随锚杆间距S的增大而非线性减小. 相似文献
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