基于递推最小二乘法加速度计信息辅助的磁力计标定方法

由于MEMS磁力计自标定过程无法实现与MEMS加速度计间未对准误差的估计,提出一种利用加速度计矢量作为辅助信息,对磁力计的误差参数及磁力计与惯性单元间的未对准误差参数的一步估计方法。首先.对加速度计进行标定处理;然后,利用加速度计和磁力计间点积不变的性质,构造误差参数模型;最后通过递推最小二乘法完成对误差参数的迭代求解。通过仿真与实验对本文提出方法进行了验证,结果表明,本文提出方法估计出的磁力计误差参数的误差在10-4量级,标定后的磁力计与加速度计所在的惯性单元间的旋转角稳定在苏州磁倾角47.5°附近,完成了误差参数的一步估计。且迭代计算效率较高,相比于最小二乘法计算速度,在5秒钟左右就完成了对误差参数的估计,更适用于现场标定。     

基于RLM的MEMS三轴磁力计标定方法

针对传统方法标定复杂环境下含野值的MEMS三轴磁力计会出现精度较差的问题，本文提出了一种基于抗差列文伯格-马夸尔特(robust Levenberg-Marquardt, RLM)的三轴磁力计标定方法。首先，对三轴磁力计进行误差模型分析，建立了基于模值估计的误差参数方程；然后利用误差参数方程，设计抗差列文伯格-马夸尔特的标定方法，实现对误差参数的估计；最后，通过仿真与实验测试对本文所提方法进行验证。结果表明，本文所提方法标定含野值的磁力计数据相比于传统方法模值标准差减小了近90%，在标定正常环境下的结果与传统方法则很接近，有效提高了多环境下标定结果的稳定性与准确性。