核电站蒸汽发生器二次侧异物处理机器人控制系统设计与实现

为了维护核电站蒸汽发生器的正常运行，降低因蒸汽发生器二次侧事故导致的非计划停堆发生率，本文设计了一套蒸汽发生器二次侧环廊异物处理机器人系统，详细阐述了该机器人控制系统的架构和软硬件设计过程，实验结果表明，该机器人能够清晰观察蒸汽发生器二次侧环廊异物，并对其进行夹取和运输。