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基于手眼立体视觉的机器人定位系统 总被引:1,自引:0,他引:1
研发了基于手眼的机器人定位系统,采用了眼在手上的单目摄像机,通过机械手的一次移动实现了立体视觉的功能.提出了一种方便有效手眼标定方法,避免了复杂的传统手眼标定过程,无需求解摄像机外参数和手眼变换矩阵.仅获取标定时刻的摄像机综合参数和机器人位姿,就可以在机器人基坐标系中视场范围内的任意两点进行检测,根据立体视觉的约束关系求解出目标物体在机器人基坐标中的位置,进而实现对目标物体的精确定位. 相似文献
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分析焦炉煤气风机系统存在的问题及原因;阐述调速型液力偶合器的工作原理与特点,根据离心风机的特点,在不改变电动机的情况下,通过调速型液力偶合器改造煤气风机,取得了预期的效果. 相似文献
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针对地铁车辆客室电动塞拉门传动装置润滑不良的问题,提出了基于自组织映射(SOM)神经网络、隐马尔可夫链(HMC)模型和蒙特卡罗(MC)仿真的剩余使用寿命预测方法。该方法首先对采集到的电机电流信号进行特征提取;然后利用SOM对提取出的多维特征数据进行融合与编码,将所得结果作为HMC的输入向量,训练得到全部寿命下劣化状态转移矩阵;最后利用MC方法实现对其劣化过程的剩余使用寿命预测。故障模拟实验结果表明,该方法可以在考虑润滑不良故障模式下,有效预测得到电动塞拉门丝杆的剩余使用寿命。 相似文献
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在压力容器制造行业,封头是主要的受压元件,为了成形好,在工艺上都留余量进行压制。压制后的封头直边余量较大且不规则(见图1),如果此时进 相似文献