输入饱和与姿态受限的四旋翼无人机反步姿态控制

本文针对四旋翼无人机研究了鲁棒反步姿态控制策略.由于四旋翼无人机结构复杂,其非线性数学模型难以精确建立,因此在控制器设计过程中需要综合考虑模型不确定性、未知外部干扰、输入饱和以及姿态受限等因素.针对模型中的不确定项,使用神经网络进行逼近;对于外部未知干扰,使用非线性干扰观测器进行补偿;使用双曲正切函数逼近饱和函数,解决输入饱和问题;同时使用界限Lyapunov函数设计控制器,确保姿态满足限制条件.最后,设计四旋翼无人机反步姿态控制器,并根据Lyapunov稳定性定理证明了闭环控制系统的有界稳定.仿真结果表明了所研究控制方法的有效性.     

何妨薄饮

阴雨绵延，秋凉渐起。晚间独坐无趣，便取一瓶清酒，以白瓷小盅盛了，捧卷独酌，听那雨声淅沥不止。虽无佳肴佐酒，也无玉手执壶，唯一人一盅，俯仰之间，却也不觉寂寞。     

氧化铝料浆预浸料结合PIP工艺制备SiC/Al2O3-SiC陶瓷基复合材料及性能研究

连续碳化硅纤维增强碳化硅陶瓷基复合材料（SiC/SiC）具有低密度、耐高温、低氚渗透率和优异的辐照稳定性的优点,在航空、航天、核能等领域具有广泛的应用前景。本文针对PIP工艺制备SiC/SiC复合材料周期长、孔隙率较高及易氧化的问题,通过料浆预浸料工艺在基体中引入氧化铝陶瓷形成SiC/Al2O3-SiC复相基体复合材料,并对复合材料制备工艺过程、微观形貌及力学性能进行系统表征。分析结果表明,SiC/Al2O3-SiC复相基体复合材料制备周期较传统PIP工艺大幅度缩短,且复合材料孔隙率明显降低,从11.6%左右降低至6%,拉伸强度为316.5MPa,提升了12.3%,弯曲强度与SiC/SiC相当,但层间剪切强度较低,仅为16.3MPa,有待进一步提高。     

HP Laser Jet 3015多功能一体机

对于SOHO一族和中小型企业来说．选择一款性能稳定可靠．耗材成本低廉的多功能一体机是一件非常重要的事，它不仅可以大大提高工作效率．降低工作成本。而且，另外一个重要的优势在于，一体机可以为本就不宽松的办公环境节约相当大的空间。     

五一出游炫装备

当"五一黄金周"缩水成"五一三日游",大部分人民群众都发出了失望的"嘘"声。不难想象,迟迟苦等的一周假期忽然变成双休日概念的短休假期,心理上的那份落差对于每天朝九晚五的上班族来说是多么大。不过仔细想想,是否过去我们的一周长假每天都玩得快乐,休得精彩?是不是往往前几天新鲜劲儿过去之后,剩余的只是几天食之无味弃之可惜的鸡肋假日了呢?准备好各式装备,玩好眼前的三日假期,让这三天分分钟精彩,留一点念念不舍,或许更能令你对下一个假期充满期待!     

香车美女——车展模特拍摄经验谈

6月上旬．2004北京国际汽车展召开。作为国内规模最为盛大的一次汽车展会．本次车展不但是全体车迷的一个天大喜讯．同样对于摄影爱好者来说也是一个不容错过的绝佳机会。车展公众日第一天人流量选到了7万多人，除了携带各种相机进行拍摄．在熙熙攘攘的人群中用摄像手机拍摄香车美女的大有人在．通常在一个模特周围总是不断有人合影。     

五一出游炫装备

当“五一黄金周”缩水成“五一三日游”，大部分人民群众都发出了失望的“嘘”声。不难想象，迟迟苦等的一周假期忽然变成双休日概念的短休假期，心理上的那份落差对于每天朝九晚五的上班族来说是多么大。不过仔细想想，是否过去我们的一周长假每天都玩得快乐，休得精彩？是不是往往前几天新鲜劲儿过去之后，剩余的只是几天食之无味弃之可惜的鸡肋假日了呢？准备好各式装备，玩好眼前的三日假期，让这三天分分钟精彩，留一点念念不舍，或许更能令你对下一个假期充满期待!