一种适用于室内服务机器人的实时物体识别系统

针对室内服务机器人在实际应用中的需求,提出一种结合三维点云分割和局部特征匹配的实时物体识别系统．该系统首先基于三维点云实现快速有效的物体检测,然后利用物体检测的结果定位物体在彩色图像中的区域,并采用基于SURF特征匹配的方法识别出物体的标识．实验结果表明,该系统可较好地满足室内服务机器人物体检测与识别的实时性和可靠性要求．     

溶胶-凝胶中Fe催化剂用量对β-SiC堆积缺陷和形貌的影响

以 Fe为催化剂,采用溶胶-凝胶和碳热还原的方法,制备出具有不同尺寸、不规则的β-SiC颗粒,并用XRD,FTIR,SEM和BET等分析手段对其进行结构表征.结果表明：在1 300 ℃氩气氛中,不使用Fe催化剂,由酚醛树脂和正硅酸乙酯制成的干凝胶经碳热还原不能形成β-SiC,产物主要是无定形炭和SiO2;而使用 Fe催化剂制成的干凝胶则可形成β-SiC.此外,随着Fe用量的增加,β-SiC的颗粒尺寸和平均晶粒度增加,而堆积缺陷密度和比表面积则减小.     

黄绿荧光碳化硅包覆石墨材料的制备与表征

以膨胀石墨与硅溶胶为原料制备出一种碳化硅包覆石墨材料。利用电子显微镜、X射线衍射技术、热重分析和荧光光谱技术对样品的形貌、结构、组成以及光致发光性能进行表征。结果表明,与碳化硅材料相比,碳化硅包覆石墨材料的发光频带发生红移,即由原来的蓝光红移至黄绿光,拓展了碳化硅的光致发光光谱。其原因是由于位于材料内部的石墨与外部的碳化硅之间形成的内电场阻碍了电子回归基态,从而使得光电子恢复到基态所释放的能量低于纯碳化硅释放的能量。     

催化化学气相沉积过程中硫元素引发的炭形貌衍变

以甲苯为碳源,二茂铁为催化剂,噻吩为生长促进剂,通过化学气相沉积方法得到了多分叉结构的炭.借助SEM、XRD和EDX考察了硫元素对产物的形貌和微观结构的影响.结果表明,当甲苯中的噻吩体积分数在0.01%～1%变化时,产物形貌由树状逐渐衍变为分支状.树状炭南较长而笔直的多分叉炭纤维构成,而分支状炭则由较短且弯曲的炭纤维构成.XRD结果表明硫元素对产物的微观结构没有明显的影响.     

反应时间对水热合成三氧化钨的影响

采用柠檬酸作添加剂,用水热法合成了单斜相(γ-WO3)和正交相三氧化钨(β-WO3)矩形片.通过研究产物的组成、形貌和比表面积随反应时间的变化,发现在反应过程中产物组成由γ-WO3变为β-WO3,形貌均保持为矩形片,比表面积基本不变.由此推断,反应中生成的中间产物经历一系列原位变化最终转变为β-WO3.     

面向智能服务机器人任务规划的行动语言扩展

针对智能服务机器人的任务规划,引入复合行动对行动语言C+进行了扩展,并实现了其求解系统.在扩展的行动语言C+中,复合行动被定义成一定条件下一系列基本行动的连续执行.通过刻画扩展的行动描述和其对应的转移系统的关系,证明了扩展行动语言相对于原始行动语言的可靠性和完备性.在智能服务机器人的任务规划中,复合行动可以看成是一种对于机器人能力的“高层”抽象.这样的扩展使得对于机器人规划系统的建模更加直观,具有更大的灵活性,并且扩展有增量式的优点.实验结果表明,通过引入复合行动,对于比较复杂的机器人任务规划问题,可以很好地改进求解效率.     

铁-硫协同作用对甲苯热解产物的影响

以甲苯为碳源，二茂铁为催化剂前躯体，噻吩为生长促进剂，在不同条件下通过甲苯催化热解反应得到不同的炭产物。借助TEM和XRD考察了催化剂和促进剂对热解产物形貌和结构的影响。研究发现，不使用任何催化剂和促进剂时，甲苯热解产物为纳米级球状炭颗粒，且部分颗粒之间会发生各向异性排列，形成链状物。单独使用二茂铁时，产物为球状炭包裹铁纳米颗粒。而二茂铁和噻吩同时使用时，产物的形貌随噻吩浓度的不同而变化。结果表明，铁和硫的协同作用对甲苯热解的反应过程和产物形貌影响很大。     

镍盐前躯体对CO_2甲烷化Ni/SiC催化剂性能的影响

以氯化镍、硝酸镍、醋酸镍和乙酰丙酮镍为前驱体,采用浸渍法制备了Ni/SiC催化剂,分别记作Ni-Cl,Ni-N,Ni-Ac,Ni-AA。用固定床评价装置考察了四种催化剂在CO2甲烷化反应中的催化活性。结果表明,Ni-AA和Ni-Ac的催化活性相近且明显高于Ni-N和Ni-Cl。采用XRD、TEM、TPR和XPS对反应前后催化剂进行表征,并与催化剂性能进行关联,发现导致Ni-AA和Ni-Ac催化剂催化活性高、稳定性好的原因是由于催化剂中Ni晶粒较小,分散度较高,与载体之间相互作用力较强。     

丙烷在Mo／HZSM—5上的芳构化Ⅱ.制备条件对催化剂？…

采用ＸＲＤ、ＦＴ－ＩＲ、ＮＨ３－ＴＰＤ等方法对浸渍法和水热法制备的Ｍｏ／ＨＺＳＭ－５催化剂的结构和表面酸性进行研究。结果表明，水热法制备的催化剂，氧化钼物种高度分散在ＨＺＳＭ－５外面和内表面。ω（Ｍｏ）＝１０％，仍检测不到ＭｏＯ３结晶，ＨＺＳＭ－５的晶体结构受影响很小。而由浸渍制备的催化剂，此时已出现ＭｏＯ３结晶，且ＨＺＳＭ－５的晶体结构受到破坏，结晶度下降。ＦＴ－ＩＲ和ＮＨ３－ＴＰＲ研究表明，对     

煤质碳化硅纳米颗粒的合成与表征

以廉价的煤和Na2SiO3.9H2O为原料,辅以Fe(NO3)3.9H2O为助剂,在1300℃氩气气氛下通过碳热还原反应制备出碳化硅纳米颗粒。采用X射线分析衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)、荧光光谱仪(PL)和低温氮吸附-脱附对所制备的碳化硅样品进行了表征。结果表明,制得的β-SiC纳米颗粒尺寸介于20～60nm,当n(Fe)/n(Si)=0.01时,碳化硅颗粒比表面积最高,为32m2/g。