应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化

激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差。该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数,基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识,并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量,从而实现误差的补偿。通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围。所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低9331%,实际定位精度为00507 mm,能够满足机器人标定的精度要求。     

DZL 4型水火管锅炉前管板变形的原因分析

对一起锅炉前管板变形鼓包事故原因从锅炉材质、锅炉结构、锅炉操作维护等方面进行分析,得出变形鼓包发生的主要原因———"烟气短路",并提出相应处理措施,以避免此类事故再次发生。     

SL1200型射流离心选矿机改进完善研究

为解决“八五”期间大厂锡石细泥分选技术攻关中发展起来的国家发明成果“ＳＬ—１２００ 型射流离心选矿机”在“九五”期间工业应用中所出现的部分机件结构问题,即射流摆动机构的非谐振变速摆架及弹簧经常断裂问题,本专题分两步完成：第一步首先解决摆架断裂问题,改进后的摆架在及时替换疲软弹簧条件下能正常工作;第二步为取消弹簧,重新设计无簧摆架的新型结构,彻底排除弹簧疲劳易断所造成的主机停产隐患,保证生产稳定运行。上述两个问题已通过摆架结构改革及无簧摆架射流机构的现场试用得到基本解决。     

预应力箱梁设计分析

本文对预应力箱梁设计提出了几点分析，供大家参考。     

串联机器人标定系统的坐标系快速转换方法

针对串联机器人标定系统中的工业机器人基座标系{B}与激光跟踪仪测量坐标系{T}的转换问题,提出一种融合多点拟合法和轴线矢量测量法的坐标系快速转换方法。该融合坐标系快速转换方法首先利用轴线矢量测量法获得旋转矩阵R,然后利用多点拟合法获得位移矢量T,进而得到坐标系转换矩阵BTR。试验结果表明该融合坐标系快速转换方法的测量时间比多点拟合方法减少了184.68s,但综合RMSE(Root mean squared error,RMSE)增加了0.215mm;相比于基于关节圆交点的坐标系转换方法,该方法的综合RMSE降低了0.626mm,测量时间仅增加了51.26s;相比于基于平面拟合转换法,该方法的综合RMSE与测量时间分别降低了2.790mm和120.0s。因此,该融合坐标系快速转换方法的转换精度远优于基于轴线测量的坐标系转换方法,相比于多点拟合法具有相近的转换精度和更好的测量效率。     

面向为盲人导航的人机队形控制方法研究

在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者-跟随者控制模型的人机队形控制方法。与传统的领导者-跟随者控制模型不同,该方法以使用者为主导,使用者可以自由选择行走速度。根据使用者的线速度调节机器人的线速度和角速度,根据使用者与机器人之间的相对位置提示使用者调整前进方向,从而使得使用者与机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到给定值。实验结果表明,测试者平均队形偏差的均值小于0.2 m,能够满足实际使用需求。     

改性稻壳灰对汞的吸附性的实验研究及电镜分析

通过实验研究对改性稻壳灰的脱汞效果进行了分析,发现C化（碳化）以及C化后经过碱化（NaOH）处理的稻壳灰有很高的脱汞效率,其中脱汞效率最高可以达到98．5％。对几种稻壳灰的扫描电镜进行分析和EDAX能谱分析后,发现不同的处理方式导致稻壳灰内部结构产生差别,同时对稻壳灰的C含量的影响较大。     

基于双层级CPG的3维蛇形机器人运动控制方法

为实现3维蛇形机器人多模式运动控制,提出了一种基于双层级中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该双层级CPG网络包含节律层和模式层,节律层的CPG神经元用于控制3维蛇形机器人的俯仰关节组和偏转关节组的相位关系,模式层的CPG神经元用于控制3维蛇形机器人关节组内各个关节的相位差及关节轨迹.首先,利用Kuramoto振荡器对CPG神经元进行建模,并确定CPG网络的层级结构和耦合拓扑;然后,基于蛇形约束曲线计算3维蛇形机器人侧滚运动、侧移运动、滑行运动及转向运动4种典型运动步态的控制参数;最后,通过联合仿真和实验验证该双层级CPG网络的控制性能.由实验结果可知,3维蛇形机器人的侧滚运动、侧移运动、滑行运动以及转向运动的实际速度分别能够达到3.9 cm/s、9.0 cm/s、2.1 cm/s和10.8°/s.因此,该方法能够有效地、灵活地控制3维蛇形机器人的多模式运动.     

现场金相复型技术浅析

详细介绍了金相复型技术的原理和试验方法,分析总结了金相复型技术应用的技术要点、注意事项及优缺点,提出了金相复型技术的未来研究方向。结果表明:金相复型技术操作简单、快捷,能满足现场检验的需求,提高了工作效率,为特种设备检验和安全评估提供了详实的依据。