建筑移动机械臂末端定位技术研究

针对建筑移动机械臂的末端定位问题进行分析与研究。首先,根据建筑装修基准线绘制的需求搭建了移动机械臂系统,对其工作流程进行分析与介绍;然后,对基于环境特征的定位方法进行了介绍;最后,分析了定位过程中所涉及的坐标转换,求解出各坐标系之间的转换矩阵。实验验证表明:移动机械臂末端定位精度能满足装修基准线绘制的精度要求。     

遗传算法在双激光雷达位姿标定中的应用

本文针对双激光雷达相对位姿标定的问题,提出了一种基于遗传算法优化的标定算法。本文首先介绍了基于激光雷达定位的移动机器人定位系统,说明了激光雷达定位的具体原理及步骤,提出双激光雷达定位的必要性。然后建立标定模型,构建参数的成本方程,利用最小二乘法初步求解出标定参数后,又提出了新的优化目标方程,同时引入遗传算法实现了3个自由度的同时优化,包括1个旋转自由度和2个平移自由度。整个优化过程中,详细介绍了遗传算法的优化流程及相关参数的选取,最后通过实验对比验证,表明优化算法的有效性。