YCM—27A液压伺服马达静动态性能的测试与分析

YCM型凸轮式径向活塞液压伺服马达,是用活塞配油的马达。它的工作原理和主要特点,可参看《华东液压通讯》1978年第三期“YCM—27型高响应低速液压伺服马达”一文,这里不再赘述。这种马达动特性好,调速范围宽,低速性能也好,与电液伺服阀配合,特别适宜在高性能的电液伺服系统中作执行元件用,现已成功地使用在三自由度飞行模拟转台伺服系统中,其调速比达40万以上。对这种伺服马达的性能进行测试,与一般的动力马达要求不同,主要应着重于动特性和低速性能的测试。YCM—27A液压伺服马达由于动特性特別好,甚至超过伺服阀的动特性,而马达的启动转速又很低,一般的测速电     

机器人PUMA560的动力学方程

与某些文献不同,本文不作任何假设,而是根据实测及参考某些没有尺寸的图纸,算出了机器人PUMA560的惯量数据,并正确地导出了六个关節的258个动态参数的符号表达式,从而获得了 PUMA560 的完整的动态方程式,为实现动态控制提供了一个可靠的模型。文献〔1〕利用了前三个关节的动态方程式,获得了满意的结果。     

基于粗集理论的高精度伺服仿真转台故障诊断研究

介绍了粗集理论基本原理，详述了某型高精度伺服仿真转台机电控制系统的实现方案。将粗集理论应用于该仿真转台的故障诊断，提出的策略以决策表为主要工具，直接从故障样本集中导出诊断规则，并揭示了仿真转台故障信息内在冗余性。实际应用表明了用粗集理论对高精度伺服仿真转台进行故障诊断的有效性和可靠性。在该高精度伺服仿真转台上已完成多项含实物实时仿真综合试验任务。     

一种飞行模拟转合高精度位置随动系统的设计与实现

介绍了一种基于工业控制计算机的飞行模拟转台高精度位置随动系统的实现方案,给出了位置随动系统的硬件结构和软件设计方法。采用一种变参数的复合控制策略,实现了对不同给定频率输入信号的高精度跟踪。实验测量结果达到了用户所要求的性能指标。     

DGR—5A机器人的动力学及控制

摘要 DGR-5A 机器人是我们自行设计的五自由度全关节型电动机器人.本文讨论了该机器人的动力学及控制问题.为此对机器人的各杆臂建立坐标系并详尽地计算了各杆臂的惯性参数.在推导了该机器人前三个自由度的动力学方程和分析了动力学特性之后,我们提出了一种实时计算量少,易于工程实现的控制方案.最后对该方案进行了仿真研究,仿真的结果是颇为令人满意的.