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1.
3-RRRT并联机器人位置正向求解研究 总被引:2,自引:0,他引:2
研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型,通过进一步消除中间变量的方法最终获得了易于正、逆运动学求解的只包含3个驱动关节坐标与动平台3个绝对位置坐标的约束方程组。最后,运用基于Moore—Penwse广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。 相似文献
2.
番茄灰霉病菌对咯菌腈的敏感基线及其与不同杀菌剂的交互抗性 总被引:4,自引:0,他引:4
[目的]明确番茄灰霉病菌对咯菌腈的敏感性及其与其他杀菌剂之间是否存在交互抗性。[方法]采用菌丝生长速率法测定灰霉病菌对咯菌腈、多菌灵、乙霉威、腐霉利、嘧霉胺和啶酰菌胺的敏感性。[结果]咯菌腈对106株野生菌株EC50的平均值为(0.0135±0.0096)mg/L。咯菌腈与其他5种杀菌剂之间均不存在交互抗性。[结论]野生菌株对咯菌腈的敏感性的平均值,可作为番茄灰霉病菌对咯菌腈的敏感基线。咯菌腈可广泛用于番茄灰霉病的防治。 相似文献
3.
通用性热作模具钢的介绍 总被引:2,自引:0,他引:2
韩秀英 《柴油机设计与制造》1996,(3):45-49
4Cr5MoSiV1钢是我国仿制的热作模具钢,它相当于美国的H13;英国的BH13;日本的SKD61和西德的X40CrMoV51。还有一些国家也有与其相类似的钢号。该钢是一个在许多国家得到广泛应用的通用性热作模具钢。本文对该钢的主要合金元素的作用进行分析,着重介绍该钢的性能、特点、热处理工艺和用途,为通用性热作模具钢的应用提供参考依据。 相似文献
4.
5.
6.
7.
8.
球面凸轮机构的一种设计方法 总被引:2,自引:0,他引:2
本文利用旋转变换张量建立了摆杆滚子球面凸轮机构球面凸轮廓线的空间向量方程,导出了球面凸轮的理论轮廓面及实际轮廓面方程。并按照选定摆杆的运动规律及许用压力角条件定出了摆杆的初始位置及初位均。推算出了球面凸轮的最小基圆半径,从而为球面凸轮机构基本尺寸的设计提供了新理论。 相似文献
9.
10.
一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种能实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的3-RPR型三自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,提出了减少奇异的参数设计条件,运用多体系统运动学理论建立了运动学模型,研究了运动学正反求解,并进行了数值仿真验证,最后分析了机构的工作空间。该并联机构是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构较为简单,是对2T1R并联机构的重要补充,可应用于工业装配机器人、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。 相似文献