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为了增强机器人单目视觉系统在黑暗环境下的环境感知能力,提高其在视觉图像序列处理过程中光流场计算的准确率,对由红外摄像机所采集的红外图像序列的预处理方法进行了研究,建立了一种空域与变换域相结合的处理方法。为平衡红外图像序列对之间的亮度差异并提高图像亮度,在空域中采用直方图均衡化方法进行处理;然后,对图像进行非下采样Contourlet变换,在变换域中利用图像的强边缘、弱边缘和噪声在不同分解尺度和分解方向上具有不同几何流的性质进行区分,分别采取保留、增强以及去除处理;最后利用调整后的系数进行图像重构。该预处理方法在平衡图像亮度的同时增强了图像纹理并减少了噪声。实验结果表明,预处理程序有效地提高了红外图像对的光流有效点识别率,该方法增强了机器人单目视觉系统在黑暗环境中对环境的感知能力。 相似文献
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一种多关节履带式机器人自主越障运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高矿难搜索机器人的自主运动能力,建立了其翻越垂直障碍的运动学模型,并且对其翻越垂直障碍的能力进行了分析,提出了一种基于嵌套人工鱼群算法的机器人自主越障运动规划方法.采用三层四组人工鱼群算法削弱4个自变量之间的耦合作用,并且利用一种快速随机搜索方法缩小关节角度的搜索范围,从而实现了满足关节角度变化最小这一优化指标的机器人越障逆运动学求解的要求.MATLAB的仿真实验证明:该方法相对传统算法可以利用更少的人工鱼数目在较少的代数内有效地得到机器人越障中每一步骤的最优关节角度值,从而为机器人的控制提供依据.利用仿真结果对机器人进行了双单元模式的自主越障运动规划实验,实验结果表明机器人能够顺利实现越障. 相似文献
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运用模糊理论为图像增强技术开辟了一条新的途径,但Pal模糊增强算方法因模糊域反变换时出现无解像素而降低了图像增强效果的品质。针对Pal模糊增强算法的不足,该文设定了新的隶属度函数执行像素修正增强处理,并通过适应性调整阈值参数,避免模糊域出现反变换无解像素,从而建立了一种新的改进Pal模糊增强算法。实验结果表明,对指针式仪表图像来说,改进Pal算法的增强结果的信息熵更丰富、峰值信噪比更高、边缘细节特征更丰富且均方误差更低,效果明显比Pal算法好。 相似文献
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