弹性机器人的H∞控制

阐述了弹性机器人的控制问题，并针对单杆弹性臂，用混合灵敏度方法设计了Ｈ∞控制器。     

电磁引导小车控制系统设计

为了实现电磁车的自动寻迹,设计了一个基于电磁检测的控制系统。该系统采用三个"一"字排列的电磁线圈,检测埋在路径中心的通电导线进行定位,通过特定算法使智能车能够自动寻迹。系统以飞思卡尔系列kinetis 60单片机为核心控制器,用运放Max4451对感应电压进行放大,BTS7960作为电机驱动芯片。实验表明,该控制系统能够有效控制智能小车沿着设定路径稳定运行,达到了预期效果。     

SD卡在智能车调试系统中的应用

本文介绍了如何利用SD卡实时记录摄像头智能车高速运行下单片机处理的图像与各个参数,以及如何在PC端建立SD卡上位机把所记录的参数信息还原出来。     

图像采集与处理在摄像头寻迹小车上的应用

为实现摄像头寻迹小车能在不同赛道中自动、稳定地运行,设计了一种以面阵CCD摄像头作为图像传感器,以MC9S12XS128作为主处理器,利用LM1881将视频信号进行分离处理,并通过TLC5510高速A/D将模拟视频信号进行采集和量化的图像采集与处理系统。在图像预处理中,采用改进的中值滤波算法对图像进行滤波,利用直方图求出动态阀值将图像二值化。此外,在黑线提取中根据不同边线的特点应用了不同的插值算法。实验结果证明,该算法在赛道图像处理中具有良好的鲁棒性、可靠性和实时性,且小车能快速稳定的运行。     

基于三次函数的电磁导航智能小车设计

为了实现智能小车稳定快速的自动寻线,采用了“五横二竖加八字”排列的电磁线圈,能识别各种复杂的赛道。通过三次函数算法求出偏差,并采用差速电机算法处理弯道,实现了电磁导航的功能。实践证明,该系统能精准地控制智能小车稳定快速地运行,且达到了预期效果。     

推进实践教学团队建设，培养高素质工程应用型人才

实践教学团队建设是提高高校本科教学质量的关键,是培养高素质工程应用型人才的重要保障。本文结合地方高校实践教学团队在实践教学改革、团队建设、以科研促进教学,增强实践教学资源建设的工程应用性、青年教师培养等方面的研究与实践,探索培养高素质工程应用型人才的途径。     

小型两轮自平衡电动车系统的设计与研究

在小型两轮自平衡电动车控制方案中,常使用加速度计和陀螺仪作为其姿态检测传感器。但两者检测到的数据均存在误差,需要采用滤波器对其进行滤波。常用的有卡尔曼滤波器与互补滤波器,通过对两者算法进行仿真比较,以及在实际设计运用中加以验证,实验结果证明在此控制方案中卡尔曼滤波器优于互补滤波器。