双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法

本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。     

基于Lyapunov全局指数稳定的机器人双手协调控制

本文以双手协调的闭运动链为模型,通过一个能量型的Lyapunov函数,设计了Lyapunov全局指数稳定的轨迹跟踪控制律,克服了通常采用主从方式时从手控制器需在线计算非线性项的不足.     

机器人双手协调系统的躲避障碍问题

本文首先讨论了双手协调系统的位姿空间描述问题,包括确定自由度的维滕伯格法、位姿可达空间,以及双手协调系统躲避障碍的位姿空间法,最后提出了现实可行的仿真途径。     

基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制

本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过仿真研究了为完成协调任务对物体柔性的要求,物体质量、刚度对动力学耦合程度的影响,规划轨迹速度、加速度对协调控制的影响。     

机器人手眼协调与一个摹写系统的研究

本文研究机器人在视觉引导下完成各种任务的手眼协调系统.文中阐述有关终端级智能接口技术、图象处理、视觉几何畸变校正、摄象机模型、摄象机-视场校准、机器人World坐标-视场坐标校准、基于视觉的控制等协调环节.系统由一台AT主机、一台PUMA760和一个配有CA5000视觉处理软件的