基于区间证据推理的继电器接触系统故障检测

针对现有接触电阻阈值检测算法过于依赖先验知识导致漏检率较高的缺陷,提出一种基于区间证据推理的继电器接触 系统故障检测算法。 首先,将先验阈值和接触电阻测试数据转换为区间信度结构;然后,根据修正权重对先验阈值和测试数据 进行区间证据推理融合;最后,计算出融合后的检测阈值。 该方法充分考虑了接触电阻测量模型所包含的不确定性以及区间证 据推理融合过程中的权重一致性,避免了现有算法自适应能力不足的缺陷。 在继电器加速寿命试验平台上进行验证,实验结果 表明,与经验阈值算法和常规区间证据推理方法相比,所提算法具有较好的自适应能力,可以有效提升电磁继电器接触系统的 故障检测精度。 考虑数据不平衡问题,对原始数据进行重采样后,所提算法能进一步提高故障检测效果。     

基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手设计

为实现夹持力调节和目标物体抓取功能,设计了一种基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手。该机械手采用不固定输出轴和内齿圈的行星齿轮机构来分配2种互斥的运动,一种用于手指的转动,实现机械手的夹持功能;另一种用于皮带轮的无限转动,通过皮带实现目标物体的拉入功能。相对于腱绳式和连杆式欠驱动机械手,这种单输入双输出形式不仅能够保持机械手的自适应性,同时还能降低机械手的耦合程度。根据行星齿轮机构的这种传动特点,设计了阻力矩调节机构,实现了机械手的夹持力调节功能。夹持力测试实验表明,在阻力矩调节机构的作用下,机械手能有效调节夹持力。抓取实验结果表明,机械手能够实现对刚性和柔性目标物体的抓取操作,验证了机械手设计的有效性。