遥控水下机器人多电机协同控制研究

为了提高遥控水下机器人(ROV)多电机系统的同步性能、鲁棒性和动态性能,该文提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合控制结构和一种新型多模态非奇异终端滑模控制策略。该控制结构增加了电机间的速度检测和反馈,并且对反馈结构进行PID控制,提高了电机间速度的同步性;该控制策略结合线性滑模控制和非奇异终端滑模控制的优点,并优化了滑模面的设计,缩短了系统收敛时间,提高了系统的动态、稳态性能。仿真实验表明:该控制结构提高了系统的同步性能、抗干扰能力;该控制策略很好地提高系统的动态、稳态性能和鲁棒性。该文提出的控制结构和策略能够良好地运用于ROV多电机系统。     

基于双树复数小波和模糊理论的声呐图像目标增强方法

为了提高声呐图像的质量,更好地消除噪声对声呐图像的影响,提出了一种基于双树复数小波和模糊理论的声呐图像降噪增强算法。通过双树结构消除了因间隔采样而丢失的实用信息,对高频系数实部和虚部分别依据各自的特性,将低于阈值的小波系数设为零,并将高于阈值的小波系数进行相应的收缩处理,对低频系数利用改进的模糊隶属函数可以对其细节进行增强。经实验验证,基于双树复数小波和模糊理论的算法能够较好地保留图像细节信息,提出的算法的客观指标明显优于其他算法,使图像的层次更加分明,并有很好的视觉效果。