基于ROS下移动机器人地图构建与路径规划研究

由于传统的算法在机器人地图构建以及路径优化方面效果较差，难以取得较好的效果，因此结合机器人ROS系统实现对移动机器人在地图构建以及路径规划的研究。具体包括对粒子滤波算法进行了改进，提高定位建图的精度；之后对地图进行三值化图像处理，去除地图的噪声和重影等问题，并提高地图构建的精度。在路径规划方面结合蚁群算法进行实现，并提出了一种改进的蚁群算法，该方法融合了A*算法，提高了路径规划的效率；最后利用Matlab进行仿真。实验结果证明，提出的改进算法在路径搜索速度上优于传统的蚁群算法。