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针对无人机航拍图像位姿估计采用单目视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)时具有尺度不确定性、大场景下累积误差带来的轨迹漂移以及得到的是一个局部坐标系下的相对位姿问题,提出了一种无人机航拍图像实时位姿估计的方案.首先,实时进行视觉图像的跟踪,通过引入RTK(real-time kinematic)信息得到视觉坐标系与世界坐标系的转换关系并且解决尺度不确定性和轨迹漂移的问题,最后得到一个世界坐标系下的位姿.考虑到视觉SLAM处理的视频流会处理冗余的图像,且增加了图像的存储、拍摄和计算的压力,该方案采用处理非连续拍摄的低重叠度图像来计算位姿以避免这些问题.在真实场景下的实验结果表明,该方案的精度比当前主流的开源框架ORB-SLAM2、DSO、OpenMVG的精度更高,并且实现了整体轨迹误差的均值在10 cm以内. 相似文献
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头部姿态估计是视线追踪的重要组成部分,但相关研究大多利用人脸的二维(2D)图像进行计算,因此,提出了一种基于双目相机的眼动仪三维(3D)头部姿态估计方法.首先,建立空间坐标系与人脸本征坐标系;然后,利用Dlib库检测双目图像的人脸特征点,并求取对应特征点的视差及3D坐标;最后,结合人脸对称性计算3D头部姿态的欧拉角,并... 相似文献
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介绍了TI公司的A/D(模数)转换芯片TLV1544,并以TMS320VC5402 DSP为例介绍了TLV1544与DSP的McBSP(多通道带缓冲串口)的接口设计。并给出了主要的程序。 相似文献