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全方位地面移动清扫机器人 总被引:5,自引:0,他引:5
提出一种全方位地面移动清扫机器人,主要面向家庭和办公室等狭窄空间以及机场等人员众多的公共场所的清扫作业.机器人包括移动系统、吸尘清扫系统、防撞感知系统、电量监测系统、计算机控系统和无线遥控系统等,可通过半自主和人工遥控控制,完成零半径转弯、自主避障防撞、自主电源管理和高效清扫等功能.机器人的移动速度是将4个单独驱动的瑞典车轮的速度矢量进行合成而得到的,对该运动方程的建立条件以及移动机构进行研究、讨论,并给出其中的关键控制参数.机器人的吸尘清扫系统还具有气路可自主切换的特点,能够集中高效地发挥吸尘泵的工作效率.试验表明,对于尘土、碎纸屑和硬币等,容易被吸入,效果明显.通过对机器人的移动速度、移动轨迹偏差、避障和清扫等方面的测试,表明该机器人全方位移动灵活、控制可靠、避障能力强并且清扫干净. 相似文献
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以高楼玻璃幕墙清洗作业为背景,介绍了一种爬壁洗漱机器人作业系统,对其机器构成作了详细的分析说明,并对污水回收处理,水循环再利用,机器人下滑偏斜等难题提出了可行的技术解决方法,经试验表明,此型清洗机器人清洗效果明显,操作方便,对同类设备的设计有很好的参考价值。 相似文献
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A barrier-free wheelchair robot with a mechanism coupled by wheel and track is presented in this paper. Using the wheelchair,the lower limb disabled persons could be more relaxed to take part in outdoor activities whether on flat ground or stairs and obstacles in the city. The wheel-track coupling mechanism is designed and the stability of the bodywork of the wheelchair robot on the stairs is analyzed. In order to obtain the stability of wheelchair robot when it climbs obstacles,centroid projection method is applied to analyze the static stability,stability margin is proposed to provide the stability under some dynamic forces,and the push rod rotation angle in terms of the guaranteed stability margin is given. Finally,the dynamic model of the wheelchair robot based on Lagrange equation is established,which can be a theoretical foundation for the wheelchair control system design. 相似文献