可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

信息技术课堂引入的艺术

著名特级教师于漪说过,"课的开始,其引入就好比提琴家上弦,歌唱家定调。第一个音定准了,就为演奏或者歌唱奠定了良好的基础。课堂引入的艺术讲求的是第一锤就应敲在学生的心灵上,像磁石一样把学生牢牢地吸引住"。因此,信息技术教师需要深入思考和精心设计信息技术课堂的引入,针对不同的课程内容,采用不同的方式引入新课。游戏引入课题——激发学生学习兴趣现在的学生都喜欢玩游戏,什么游戏都能使他们迷恋。究其原因,从心理学角度讲,学生在玩游戏的过程中容易     

松辽盆地南部深层火山岩识别及成藏条件分析

松辽盆地北部徐深1井在营城组火山岩获得油气突破后，在松辽盆地南部长岭断陷针对火山岩部署了长深1井。在长深1井营城组火山岩地层测试获4.6×105m3/d的工业气流，推算无阻流量1.5×106m3/d以上，预示松辽盆地南部深层火山岩气藏是下步勘探开发的主要领域。通过大量的火山岩岩心资料，利用岩石学、矿物学、测井和地震地层学等多学科技术，首次在松辽盆地南部建立了火山岩识别标准，在东南隆起区部署探井1口，在火山岩中见到了较好的气显示，取得很好的效果。     

井下煤仓全深度分段爆破成井技术

介绍了在煤矿现有设备条件下，全深度一次钻孔分段爆破掘进煤仓的设计与应用情况，论述了爆破方案确定，参数设计及主要措施，通过实践取得了良好效果。