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<正>人民日报社根据报纸印刷过程中对时效监管的需求,建设了各印点通过手机实时上报生产数据,并按需对数据进行分析处理的印点时效管理平台,提高了对报纸印刷交邮环节的监管能力。本文具体分析了人民日报社对报纸印刷交邮时效管理的需求,阐述了时效管理平台的架构以及具体功能,并介绍了实施效果。 相似文献
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传统机械臂末端与环境接触时对位置和接触力单独控制,造成控制不精确,收敛时间较长,针对这一问题,提出一种改进自适应控制策略。首先,考虑了实际存在的环境刚度,对机械臂系统从关节空间到笛卡尔空间进行坐标变换,将两个控制信号整合到同一坐标下;其次,在同一笛卡尔空间下,将坐标分为切向位置空间和法向接触力空间,实现由控制位置和力两个物理量到控制一个轨迹物理量的简化;然后,在改进自适应算法的自适应律中引入参数误差,设计动力学控制器修正机械臂参数,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统稳定性;最后,经过仿真验证,不仅在位置跟踪和力控制方面缩短收敛时间,而且参数估计方面也能缩短收敛时间,提高收敛精度,说明了该方法的实用性和有效性。 相似文献
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