锂离子电池模型参数辨识与荷电状态估算

锂离子动力电池是巡检机器人常用动力源,机器人控制系统需根据电池的荷电状态(SOC)决策工作状态.建立了锂离子电池的二阶Thevenin等效电路模型,用遗忘因子递推最小二乘算法(FFRLS)完成模型在线参数辨识,并用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现SOC值的估算仿真.在此基础上,设计开发了一套基于STM32微控制器的SOC估算系统,实现了机器人应用中的电池参数采集及SOC估算.     

变频调速实验教学改革与实践

提出了一种适用于以应用技术为主的专业课程的实验教学新思路,即以学习掌握工程应用设计为主要目标,以培养学生的创新能力为根本目的,重点掌握系统的设计思路、设计方法。通过变频调速实验教学实践证明,这种实验教学方法能够很好地提高学生的综合应用及设计能力。     

基于PLC的加热炉温度曲线控制系统设计

为了补偿环境温湿度对望远镜系统的不利影响,提高大型光电望远镜的成像能力,设计了一种基于CAN总线的温湿度监测系统。系统采用总线式拓扑结构,主要由数字式传感器SHT15、C8051F500单片机、CAN总线以及上位机组成。单片机与传感器之间利用SMBus进行通信,单片机读取传感器数据后,经由CAN总线将数据传送到上位机,上位机实时处理显示温湿度信息。系统设计完成后在实验室中进行了验证实验,成功读取了两个节点的传感器采集到的数据,能够进一步应用于实际工作中。     

工业机器人谐波减速器的传动误差超限故障诊断

为解决工业机器人谐波减速器使用过程中传动误差超限故障诊断问题,建立伺服电机和谐波减速器的机电仿真模型,分析减速器间隙增大对驱动电机电流产生的影响。构建工业机器人谐波减速器机电系统实验平台,采集不同传动误差谐波减速器对应的驱动电机电流信号。利用电机电流信号,提出结合梅尔倒频谱和支持向量机,以及结合梅尔倒频谱和概率神经网络的2种故障诊断方法。基于多种指标综合分析比较上述2种故障诊断方法,结果表明:结合梅尔倒频谱和支持向量机的谐波减速器传动误差超限故障诊断方法综合性能优于结合梅尔倒频谱和概率神经网络的方法。     

一种用于驾驶员疲劳检测的人眼检测方法

疲劳检测系统中的人眼检测误检率较高。为解决该问题,提出一种基于代价敏感支持向量机(CSVM)的人眼检测方法。对图像进行预处理,利用Gabor滤波器提取人眼特征向量,并使用主成分分析法实现降维,采用CSVM训练得到人眼和非人眼分类器,从而验证眼睛候选区域。实验结果表明,该方法能降低误检率,提高分类器的可靠性。