起落架多冗余度收放控制器设计

起落架收放系统对大型客机的安全性至关重要,其中起落架收放控制和指示子系统的安全性以及指示的正确性,对减少故障的发生和提高维修性具有重要意义。文中设计了一种采用双-双余度结构的起落架收放控制器,将有中心裁决冗余与无中心裁决冗余相结合,并同时采用了非相似余度设计以及各种软硬件错误检测,极大地提高了系统的可靠性,实际运行证明此设计是十分可靠的。     

面向任务教育机器人编程方法及实现

针对传统教育仿人机器人面向过程的流程式编程不易学习、使用以及对环境适应性差的问题,设计了一种面向任务的图形化教育仿人机器人编程方法.该方法基于行为反应式的控制方式,采用有限状态机模型实现任务层和行为层的协调机制,并构建了完整的控制系统,包括上层编程环境和下层控制器.通过教育仿人机器人障碍赛的实验,说明该编程方法适用于不确定环境编程,具有模块化和开放性的特点.