千分丝杆螺距误差测量仪的研制

千分尺丝杆螺距误差测量仪采用了新的光电瞄准测量法。消除人为的瞄准误差，提高了仪器的瞄准精度和重复性。尤其是仪器采用了计算机系统，使测量效率和准确度得到了很大的提高，本文对仪器的原理，结构进行了分析，阐述了它的新颖性和实用性。     

Orr-Sommerfeld方程特征值问题的一个展开式

1.引言 众所周知,大量粘性剪切流的稳定性问题都可归结为Orr-Sommerfeld方程特征值问题来求解。在这篇文章中该四阶复系数微分方程的特征值问题被转化为讨论在(α_0,R_0)邻域内的双重幂级数     

多臂空间机器人稳定抓取力分配和柔顺控制策略

针对影响多臂抓取稳定性的接触力不平衡和接触振动问题,提出多臂空间机器人力分配和柔顺控制策略.首先,分析满足多臂稳定抓取的力学条件,基于摩擦锥约束设计抓取力安全系数,并将其引入力优化模型进行抓取力分配,实现目标物体稳定抓取条件下受力最小;然后,分析抓取过渡过程的振动成因,设计基于动能消耗的末端输出力控制策略实现快速振动抑制和柔顺抓取;最后,设计机械臂末端控制律切换策略,一旦在抓取过渡过程中发生接触脱离可引导其快速返回物体表面.仿真结果表明,所提出方法提升了稳定抓取安全裕度,显著降低了机械臂末端的振动幅值、持续时间和接触力,提升了空间机器人多臂抓取目标操作的稳定性和柔顺性.