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一种基于旋转矩阵单位四元数分解的运动估计算法 总被引:2,自引:0,他引:2
本文基于旋转矩阵单位四元数分解定理,提出一种由3D特征空间位置估计运动参数的算法。单位四元数表示旋转矩阵时不存在奇异点,故基于单位四元数的运动估计方法具有更大的实用价值,而本文算法无需Horn和Su等人提出的单位四元数方法的迭代运算。 相似文献
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一种带阻尼因子的迭代扩展型Kalman滤波器 总被引:2,自引:0,他引:2
基于迭代扩展型Kalman滤波器(IEKF)与非线性最小二乘问题的Gauss-Newton方法之关系,本文通过引进阻尼因子得到一个修正的迭代扩展型Kalman滤波器(MIEKF),其迭代序列等价于非线性最小二乘问题的Levenberg-Marquardt方法.MIEKF改善了原IEKF的收敛性和估计精度,一个非线性系统的计算机模拟证实了这一点,而IEKF是MIEKF的一个特例。 相似文献
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本文讨论一种基于运动模型的、从长序列含噪立体图像中估计目标运动参数的Kalman滤波方法。为减轻滤波器的发散性,文中建立产生状态初始值的线性算法。最后给出计算机模拟的结果。 相似文献
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一种提取特征值的新型Systolic阵列算法 总被引:1,自引:0,他引:1
特征值提取的Systolic阵列主要采用QR迭代,而对一般矩阵的QR迭代计算量较大。文中提出一种新型阵列结构:先将矩阵化为“上Hessenberg阵”,然后再执行QR迭代;这样一次QR迭代的计算量由O(n^3)降为O(n^2),可大大提高运算速度。该阵列具有容易全局同步控制及阵列之间接口方便的特点,且对原QR迭代的稳定性不会造成不良影响。 相似文献
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本文基于旋转矩阵单位四元数分解定理,提出一种由3D特征点空间位置估计运动参数的算法。单位四元数表示旋转矩阵时不存在奇异点,故基于单位四元数的运动估计方法具有更大的实用价值,而本文算法无需Horn(1987)和Su等人(1989)提出的单位四元数方法的迭代运算。本文给出了解的唯一性分析和模拟实验结果,可见其性能是令人满意的。 相似文献
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一种新型的目标极点提取方法—SSFB 总被引:1,自引:0,他引:1
状态空间法(SSM)是目前信号分析中应用广泛的一种方法,它为目标极点提取提供了一个十分有效的工具,文中分析了自回归(AR)模型与状态空间模型在极提取时的关系,并基于后向线性预测(BLP)的思想建立了新颖的后向递推状态空间模型。在参考文献六中,S,M,Kay深入分析了噪声对于线性预测的AR模型的影响,文中将此类推到状态空间模型中,由此得到前向和后向递推状态空间法(SSFB)。蒙特卡罗模拟表明其性能优 相似文献
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将目标的运动表示为一个匀速旋转且旋转中心做匀加速平移的模型,由此构造出一个由长序列立体图象、基于反对称矩阵分解(SSD)求解模型参数的线性最小二乘(LS)算法.文中给出了计算机模拟的结果. 相似文献
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基于修正的最小平方中值定理(LMedS),本文提出一种由3D特征点空间位置估计运动参数的鲁棒方法,首先由LMedS给出初始的运动参数估计,然后采用迭代加权估计方法重新计算运动参数,其中一种Tukey权和Huber权的混合权函数代替原LMedS的二分权函数,该算法减轻了当信噪比较低的情况下删除一些出格点的困难,故可得到更好的估计精度,计算机模拟表明其性能令人满意。 相似文献
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一个实现状态空间法的Systolic阵列系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文了信号分析中状态窨法的Systolic阵列系统,该系统包括两个重要模块-采用Hestenes方法的SVD和改进型QR方法的EVE。计算机模拟结果与SSM串行算法结果比较,证明了该系统设计的可靠性。 相似文献
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