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共有1条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1
1.
PID控制及图像识别的自主循迹四旋翼设计
张浩然
王朝辉
彭梦媛
李富超
陈文龙
李想
王鑫
齐垒
《单片机与嵌入式系统应用》
2018,(9):66-68
本文四轴平台以STM32F407微控制器作为飞行控制的核心,硬件包括用于飞行姿态信息采集的MPU 9150九轴陀螺仪传感器,用于飞行器高度和航线图像信息采集的US 100超声波模块和配置了云台的OV7670摄像头模块,为四轴飞行高度和航线提供期望修正参数.另增加一片STM32F407芯片进行图像处理,提高图像采集的实时性和处理的快速性.通过姿态解算、PID控制以及结合图像实时处理来实现四轴的平稳飞行和自主循迹.
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