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针对北大机器鱼平台中“抢球大作战”项目控制量多,多机器鱼间协作及对抗性强,以及场地设置和比赛规则变化快等特点,设计一套灵活、有效,并且极具对抗性的多机器鱼控制策略,实现机器鱼之间的协作分工,最终赢得比赛的胜利.由于环境的复杂多变,为解决控制策略的优化,提出先将机器鱼进行角色分工,并依据场地中水球所在位置将场地进行区域划分,再依据时间将比赛进行阶段划分.最后综合考虑这三个因素,给出多机器鱼协作抢球的有效策略,并在“2012中国水中机器人大赛暨首届国际水中机器人公开赛”中取得一等奖的好成绩,充分验证了改进策略的稳定性和有效性. 相似文献
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