光导纤维拉丝过程的微型机自适应控制

本文介绍了光导纤维拉丝这一多输入单输出,具有测量延迟及非线性特性的随机过程的实验研究情况。讨论了被控过程动态方程的建立、参数的辨识、最小方差闭环控制以及双微型机联机分级处理等问题。实验采用自动计算并实行修正控制参数β_0以及遗忘因子ρ的自适应控制方案。在线控制实验表明收到了预期的效果。     

工业机器人用简易视觉装置

一、前言机器人自六十年代初登场以来,仅仅十几年的时间,已经在技术先进的国家的工业领域获得了相当广泛的应用。其性能也有显著提高,从过去只能反复作业或顺序作业已经发展到能适应作业的对象和环境了。目前,由于电子计算机特别是微计算机的发展,国外正积极从事带电脑的具有复杂功能的机器人的研究。对应用于工业的工业机器人一般均具有检测大局环境信息的视觉和直接触动作业对象的触觉。电脑将各感觉装置反馈回来的信号进行处理,