履带式机器人虚拟控制平台的研究与设计

针对目前多履带机器人运动规律的探索难以深入和运动效果的展示难以实现等问题,研究并设计了一种基于虚拟实现技术而建立的履带式机器人控制交互展示平台;结合该辅助平台的建立过程,探讨了履带式机器人的虚拟遥操作技术,以及其虚拟显示与实际控制的同步性问题,提出了履带式机器人构建接触模型的处理方法,给出了其虚拟端运动学仿真以及相关的数学模型,使得平台控制可以借助于虚拟的反馈为依据;所讨论的设计方法和技术途径可为构建和开发其他相似的仿真平台提供参考和借鉴。     

基于ARM9和Linux的步进电机四轴驱动程序设计

嵌入式控制系统以其低功耗、低成本、高性能等优势被广泛用于工业控制领域,而在嵌入式控制系统中步进电机驱动控制技术是关键技术之一。本文介绍了基于ARM9和Linux的步进电机四轴群控驱动程序的实现方法,论述了引入自旋锁实现对临界资源的保护策略,避免了电机竞态,保障了步进电机四轴驱动的可靠性。此外,还编写了驱动性能测试程序,测试结果显示,驱动程序能很好的驱动步进电机运转。所编步进电机四轴驱动程序不但易于移植到其他控制系统中,而且为字符型设备驱动的编写方法提供了有益参考。