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1.
基于STM32的两轮平衡车设计
龚道灿
《电脑迷》
2017,(11)
近年来,两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展.本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案,采用陀螺仪ENC-03 以及MEMS 加速度传感器MMA7260 构成小车姿态检测装置,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合.系统选用飞思卡尔16 位单片机MC9S12XS128 为控制核心,完成了传感器信号的处理,滤波算法的实现及车身控制,人机交互等.
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