Adaptive Backstepping Sliding Mode Control of Tractor-trailer System with Input Delay Based on RBF Neural Network

In this paper, an adaptive sliding mode neural network(NN) control method is investigated for input delay tractor-trailer system with two degrees of freedom. An uncertain camera-object kinematic tracking error model of a tractor car with n trailers with input delay is proposed. Radial basis function neural networks(RBFNNs) are applied to approximate the unknown functions in the error model. A sliding mode surface with variable structure control is designed by using backstepping method. Then, an adaptive NN sliding mode control method is thus obtained by combining Lyapunov-Krasovskii functionals. The controller realizes the global asymptotic trajectories tracking of the kinematics system. The stability of the closed-loop system is strictly proved by the Lyapunov theory. Matlab simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method.

     

JSP与ASP技术的比较

ASP和JSP都是开发动态、交互式Web应用的有力工具。两者具有许多相似之处,同时又有各自的特点。文章从体系结构、对应的具体概念方法等方面对这两种相似的技术做出比较。     

设计项目经理工作浅析

结合作者近年来担任设计项目经理的实际体会,从方针政策的执行、工程造价、工程质量的管理、基础设计资料和设计条件的收集、全局性的综合协调以及项目经理个人素质的提高等方面对如何做好设计项目经理工作进行分析.     

大功率晶闸管数字触发电路的设计

由晶闸管整流桥组成的大电流馈电系统在工业生产中有着广泛的应用。大功率的整流桥对晶闸管触发脉冲有较高的要求。文章介绍了以80C196KC单片机为核心的大功率晶闸管数字触发电路系统,这个系统针对大容量晶闸管触发电流大的要求,专门设计了大功率的脉冲输出电路。同时这个系统也没有复杂的外围逻辑电路,充分发挥了现代单片机速度快、计算能力强的特点,辅以巧妙的硬件设计和简单快速的触发脉冲字算法,使得控制形式灵活多样,可靠性高。它为晶闸管触发电路实现小型化、数字化、智能化和联网化提供了一个很好的平台。该数字触发电路已成功地应用于大功率12相晶闸管整流电路。     

一种新型故障电流限制器的原理研究

提出一种新型的应用柔性交流输电系统(FACTS)技术能够改善电网电能质量的故障电流限流器,其由一个固定电容器、晶闸管控制的电容器组与旁路电感并联后再和限流电感串联而成.和以往的限流器相比,其突出优点在于串联补偿功能上的改进以及用大功率自关断器件--集成门极换流晶闸管(IGCT)代替传统的门极可关断晶闸管(GTO).正常时,通过投切不同组数的电容器,按步长的方式调整控制线路的补偿度;故障时,通过和旁路电感相串联的IGCT控制其限流程度.在详细分析其工作原理的基础上,应用Matlab程序进行了数字仿真,结果表明,该装置具有良好的性能,可有效地改善电网在故障期间的母线电压暂降问题,提高了系统的电能质量.     

优化接地工程设计发挥降阻剂的作用

介绍了接地工程中地网所处的地理环境、设计方案、降阻剂的选择,以及施工质量对接地电阻的影响;叙述了降阻剂在接地工程中的作用.     

基于熵的项目内部风险分析

工程项目的复杂性决定了工程项目风险管理的复杂性,开展有效的项目风险管理是现代建筑企业应对多变环境和激烈竞争的有效手段。根据项目系统的特征,从承包商项目管理角度出发,分析了项目内部风险的根源,提出了基于熵的项目内部风险分析模型,最后提出如何通过项目组织来降低工程项目风险。     

几种煤用浮选剂的比较

在1.5升的实验室浮选机中研究了五种浮选剂对攀枝花煤的浮选效果,以及淀粉添加剂,pH、原煤粒度、浮选时间等对浮选的影响。     

Commute time guided transformation for feature extraction

This paper presents a random-walk-based feature extraction method called commute time guided transformation (CTG) in the graph embedding framework. The paper contributes to the corresponding field in two aspects. First, it introduces the usage of a robust probability metric, i.e., the commute time (CT), to extract visual features for face recognition via a manifold way. Second, the paper designs the CTG optimization to find linear orthogonal projections that would implicitly preserve the commute time of high dimensional data in a low dimensional subspace. Compared with previous CT embedding algorithms, the proposed CTG is a graph-independent method. Existing CT embedding methods are graph-dependent that could only embed the data on the training graph in the subspace. Differently, CTG paradigm can be used to project the out-of-sample data into the same embedding space as the training graph. Moreover, CTG projections are robust to the graph topology that it can always achieve good recognition performance in spite of different initial graph structures. Owing to these positive properties, when applied to face recognition, the proposed CTG method outperforms other state-of-the-art algorithms on benchmark datasets. Specifically, it is much efficient and effective to recognize faces with noise.     

喷涂聚脲弹性体在奥体中心体育场看台的应用

介绍了喷涂聚脲在奥体中心体育场看台防水工程中的应用情况．包括材料特点、防水设计、施工工艺及施工注意事项．重点介绍了喷涂施工的操作方法。