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1.
智能无人车软件系统通常由多个功能模块组成,在模块间高效、可靠地传输传感器数据以及决策和控制信息等是智能无人车系统运行的重要保障.目前,国内外大多数智能无人车软件系统所使用的消息传输机制均基于套接字(Socket),其容易部署在分布式的控制器环境中,且能满足在较小数据量下的消息快速传输.但是,随着智能无人车集成控制器性能的提升以及环境感知手段的发展,对功能模块间传输的数据量以及带宽提出了更高的要求.现有基于套接字的消息传输机制因其受网络协议的限制,需要分块传输大数据包,不仅增加了收发双方的开销,而且还增加了消息传输延迟.本文提出了一种基于共享内存(Shared Memory)的智能无人车进程间消息异步传输机制,模块间通过共享内存空间进行数据交互.共享内存空间由超级块和数据块构成,通过环形队列管理数据块收发,同时采用原子操作,提高整体性能,实现图像等大数据包的有效传输.本设计应用于智能无人车模块间通信,可以明显降低数据传输时延,提高系统吞吐量.实验证明:本方法针对典型大数据包如(3MB)的平均传输时延为2.5ms,低于LCM的12ms以及ROS中Sharedmem_transport的3.9ms.同时,本系统的最大吞吐量达到1.1GB/s,高于LCM的180MB/s以及Sharedmem_transport的600MB/s. 相似文献
2.
结合网卡的工作原理及相关网络协议内容.基于VC++网络编程技术,从设计实现的角度,完成一个网络嗅探工具.大致包括三个部分:网络嗅探器的基本原理部分、嗅探器的设计与实现部分以及对嗅探技术的展望. 相似文献
3.
4.
目的:探讨燕麦麸皮(oat bran, OB)对糖脂代谢紊乱大鼠血糖血脂的影响。方法:大鼠以高脂饲料喂养30 d后,腹腔注射链脲佐菌素(streptozotocin, STZ)(0.01 mol/L pH 4.5柠檬酸钠-柠檬酸缓冲液配制)30 mg/kg BW诱导糖脂代谢紊乱模型。行尾静脉采血检测其血糖水平,空腹血糖达到11.1 mmol/L以上并且稳定3 d者确定为糖脂代谢紊乱大鼠模型。建模成功的大鼠按血糖水平随机分为4组,每组10只:模型对照组、二甲双胍干预对照组、低剂量(15%)和高剂量燕麦麸皮干预组(30%),另外10只正常大鼠作为空白对照组,连续喂饲6周。分别于干预后第0、2、4、6周采集大鼠尾静脉血测定血糖。实验末处死大鼠,离心血清后进行血清学指标检测,取出脏器称重。结果:OB可以显著降低糖脂代谢紊乱大鼠体重(P<0.05),可以显著降低糖脂代谢紊乱大鼠血糖曲线下面积(GAUC)、大鼠血清总胆固醇(TC)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、甘油三酯(TG)水平(P<0.05);低剂量燕麦麸皮可显著降低单位体重大鼠进食量,显著升高血清高密度脂蛋白胆固醇(HDL-... 相似文献
5.
目的:评估中国居民2004—2011年膳食炎症指数(dietary inflammation index, DII)情况和变化趋势。方法:使用中国居民营养与健康调查2004—2011年4轮调查数据,使用3 d 24 h膳食回顾法评估研究对象饮食摄入情况并计算DII评分,使用t检验和方差检验进行差异分析。使用Mann-Kendall趋势检验分析DII评分的变化趋势。结果:4轮调查中中国居民整体DII评分为-0.98,得分范围为-4.12~2.33。2004—2011年DII无明显变化趋势,但各年龄亚组中DII评分均呈现正增长趋势。较高的DII评分与能量、蛋白质和脂肪摄入较多相关。结论:中国居民各年龄组膳食炎症潜能呈现增长趋势,这与中国居民膳食结构不合理有关,建议加强国民的营养宣教,提高国民营养素养。 相似文献
6.
山区河流受水沙条件和河流形态影响,植被洲滩发育丰富,显著改变局部河段的水沙运动及其演变特征。基于室内洲滩模型自然生长植被的水沙试验,探讨了植被与泥沙补给对洲滩河段水流结构及冲淤变形的影响。试验结果表明:植被茎叶加大对水流扰动,减缓水流流速,上游补给泥沙在植被周围形成小型沙丘,以波状输移为主;大量来沙条件下,泥沙多落淤洲头及洲尾,促使洲滩的快速发育;淹没植被枯萎,茎叶凋落,加剧洲头及洲滩两侧坡脚冲刷;植被与上游来沙显著影响洲滩汊道分流特性,加沙和植被茎叶部分促使左汊分流比降低。因此,山区河流植被与上游泥沙补给调整洲滩汊道过流能力及发育过程,对植被洲滩河段的水沙运动产生较大影响。 相似文献
7.
提出了一种基于实时路况信息的分布式邻近目标查询算法,采用基于Voronoi图的划分将地理信息存储在离它最近路口的智能摄像头上,实时路况信息由智能摄像头采集,通过对路口的畅通程度进行建模,估算出路口间通行所需要的时间。当有车辆查询邻近目标时,网络中的智能摄像头根据所在路口的畅通程度和到邻近路口的距离,在分布式查询过程中加入延时转发机制,广播目标路径询问的数据分组,使数据分组的发送能模拟当前的路况进行传输,从而获得到达邻近目标的路径。基于真实数据的实验结果表明算法是有效的,处理大量并发查询时的性能优于现有方法。 相似文献
8.
概率潮流求解中蒙特卡罗法只有在大规模采样的条件下进行多次模拟,才能提高精准度,其导致计算量大,耗费时间,难以处理风电中变量相关性的概率潮流。采用基于拉丁超立方采样的蒙特卡罗法对含有风电场的电力系统概率潮流问题进行分析。基于拉丁超立方采样的蒙特卡罗法,主要分为采样和排序。采样是为了确保样本空间能够被完整的采样,排序是为了降低随机变量之间的相关性。该方法将Gram-Schmidt和Cholesky2个排序方法结合,很好地降低随机变量之间的相关性。通过IEEE-39节点仿真,结论显示该方法能够较好地处理风电中的风速相关性,降低采样规模,提高精准度,是一种非常有效的处理含有风电场的概率潮流问题的方法。 相似文献
9.
10.
山区多沙河流漂石河段受水沙条件影响,洲滩发育丰富,改变了漂石河段的水沙运动规律及洲滩演变特征。基于野外调查与室内物理模型试验,探讨了漂石对多沙河段水动力特征及洲滩发育过程的影响。通过都江堰市岷江支流白沙河与龙溪河的野外调查,分析了典型漂石河段床沙组成及漂石河床形态特征。由于山区河流暴雨洪水及挟带的泥沙及河道地形多变等因素,大量上游来沙在漂石河段落淤,河床内洲滩的大量发育。通过系列室内物理模型试验,分析不同泥沙补给条件下漂石河床的洲滩形成过程及河床形态变化与水位响应过程。研究结果表明:暴雨山洪产生丰富的泥沙补给,导致白沙河与龙溪河的粗颗粒平均粒径粗大,存在大量漂石,形成漂石河段。漂石河段水力要素多变,河床形态剧烈调整。当上游泥沙补给时,受漂石周围水流变化影响,漂石河床局部以横向带状溯源淤积为主,下游段两侧淤积突出,极易形成漂石洲滩,从而增大局部河床比降,减缓河道下切。上游来沙不均匀过程显著改变了漂石河床局部水位及泥沙淤积规模。因此,通过野外调查与室内物理模型试验,揭示了水沙条件下的漂石河床形态变化特征,山区河流上游来沙与漂石共同影响洲滩发育过程,表明漂石对山区多沙河流的水沙运动产生突出影响。 相似文献