蜂巢状聚酰亚胺多孔膜的制备及性能研究

为优化聚酰亚胺薄膜的各项性能,以含氟聚酰亚胺为聚合物,利用微乳液滴模板法制备了聚酰亚胺多孔膜。利用光学显微镜、扫描电镜、接触角测试仪、介电谱仪等对薄膜的形貌和性质进行测试,研究聚合物浓度对多孔膜形貌和性能的影响。结果表明:与聚酰亚胺平膜相比,聚酰亚胺多孔膜的介电常数和吸水性显著降低,同时高温下仍然能够保持多孔结构。     

适用于潮湿环境的聚酰亚胺复合薄膜的制备及性能研究

以水滴为模板,含氟聚酰亚胺为成膜材料,在聚酰亚胺薄膜的表面引入含氟聚酰亚胺多孔膜,制备了含多孔结构的聚酰亚胺复合薄膜,研究了多孔复合薄膜的成膜条件对其形貌和抗湿性能的影响。结果表明:聚酰亚胺多孔结构的引入使复合薄膜的接触角增加,疏水性增强,吸水率显著降低,在潮湿环境中介电常数的增量较小,复合薄膜的形貌和吸水性能还可通过改变成膜条件进行调节,进而满足不同领域的需求。     

基于虚拟门检测的室内拓扑地图构建

为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的轨迹信息,在主方向上检测满足真实门宽度的占据栅格。最后,依据连通域分析法,完成拓扑地图构建。在真实环境中的多个场景对本文方法进行测试,结果表明,该方法具有较高的房间分割准确率和分割效率,超参数易于调节。