解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

太赫兹回旋脉塞的粒子模拟方法研究

分析了粒子模拟方法在模拟共形边界,特别是带此类边界的太赫兹回脉塞时引入计算误差的原因。给出了传统的共形网格差分算法的稳定性条件及两种通用的共形处理方法,并对两种方法的稳定性及准确性进行了分析。提出了一种新型的自适应共形网格剖分方法,该方法解决了共形网格的局限性问题。在有自主知识产权的全电磁粒子模拟软件CHIPIC上实现了该方法,并以一个圆柱波导验证了该方法的正确性。采用该方法模拟了工作于TE₂₆模式的频率为0.42 THz的回旋脉塞及HE₀₆模式0.22 THz准光腔回旋脉塞。     

调制比对AlCrSiN/AlCrMoSiN多层复合涂层结构的影响及涂层刀具的切削性能

为解决硬质合金刀具切削淬硬钢时面临易磨损、寿命短的难题,在刀具表面涂覆硬度高、耐磨损的防护涂层是一种经济实用的方法。利用高功率脉冲磁控溅射与脉冲直流磁控溅射复合技术制备了不同调制比的AlCrSiN/AlCrMoSiN多层复合涂层,利用扫描电镜、纳米压痕仪、白光干涉仪等对多层膜的微观结构、力学性能以及涂层刀具的切削性能进行表征和分析。研究表明,当调制比为3∶1时,多层膜择优生长取向由(111)晶面转为(200)晶面,多层膜的表面致密度得到改善,层状结构明显,晶粒得到细化。此时,涂层硬度达25.7 GPa,临界载荷为79.6 N,耐磨性最强,磨损率为0.74×10^-6 mm³/(N·m),摩擦系数最低约0.45。将后刀面磨损带宽度0.3 mm作为磨钝标准,干切削淬火C1045中碳钢,AlCrSiN/AlCrMoSiN多层复合涂层刀具的寿命比AlCrSiN涂层刀具寿命提高1.2倍,比无涂层刀具寿命提高3.2倍。切削过程中多层复合涂层内部分Mo元素被氧化成层状MoO₃,起到润滑作用,有效降低了切削力和摩擦产生的切削热,延长了刀具...     

供电营业场所的安全保障义务

供电营业厅前的意外法律纠纷 2011年8月1日，72岁的张老太在某市城区供电营业厅门前，一脚踩到台阶的茶水上滑倒在地。营业厅保安迅速拨打急救电话，并通知老太家人。经医院检查，张老太肋骨骨折，需住院治疗，花费医疗费及后续费用6．5万余元。9月20日，张老太家人找到供电营业厅，称老太是为咨询家中电价去的营业厅，但由于工作人员没有及时清理营业厅门前台阶的茶水导致老人摔伤，要求对老太的人身伤害进行赔偿。     

民事证明责任倒置形态简析

采用逻辑划分的手段对民事证明责任倒置形态进行分类,可以得到动态与表态、裁量与法定、经验与逻辑的证明责任倒置。民事证明责任倒置的形态构建深化了证明责任倒置的理论研究,并从理论的高度指导证明责任在诉讼实践中的分配和适用。实践证明,责任倒置已由动态到静态、由裁量到法定、由经验到逻辑的司法———立法———司法演进。     

氮原子在钨低指数表面上的吸附和振动

应用原子和表面簇合物相互作用的5参数Morse势法(5-MP)对N-W低指数表面体系进行了研究,并获得了全部临界点特性以及3个面的势能面.计算结果表明:在低覆盖度下,N原子优先吸附在W(100)面的四重洞位H,获得62 meV的垂直振动频率;在W(110)面上只存在三重洞位H3的稳定吸附态,垂直振动频率为43 meV;在W(111)面上最稳定的吸附位为赝式三重位H3,垂直振动频率为79 meV.     

风险防范与控制系列报道 法律风险管理的浙江样本

风险管理是现代企业管理的重要组成部分,自"中航油"巨亏事件发生后,国务院国资委就将中央企业风险管理提上议事日程,其中,法律风险是电网企业近年来涉及较多的风险点。     

私增容量案引发法律适用纠纷

<正>1"私增容量"引发供用电合同纠纷某供电局在用电检查过程中,发现某精工机床厂(属大工业用户)配电变压器上的产品铭牌非原装,且变压器外形尺寸明显大于报装尺寸。检查时,该用户也无法提供该台变压器的正式购买发票、出厂试验报告、产品合格证等证明变压器容量的书面资料。企业老板承认,变压器换过了,现用的变压器是从上     

改革前进中的皖北矿务局

皖北矿务局是安徽省属地方煤炭企业,现有5对生产矿井、2对在建矿井和1个矿用机械厂.该矿区位于安徽省北部,矿务局设在宿州市内.5对生产矿井原设计能力为年产186万t,经过一、二期扩建,提高为年产285万t;2对新井设计能力为年产210万;机械厂年加工能力为2000t.     

不可抗力：“抗台风”中不能遗忘的法律问题

浙江地处东南沿海，台风侵袭首当其冲。台风给人民群众的生产、生活带来了重大灾害，也给正常的电力供应与使用秩序造成了巨大干扰。台风袭击造成大量的铁塔倾斜、电杆折断、线路跳闸。随之引发的二次损害也不在少数，如电杆砸坏房屋、汽车、行人以及供电突然中断导致厂矿企业的其他经济损失等。正确全面认识不可抗力的法律性质及其处理机制，对供电企业有重要意义。