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针对四旋翼无人机(UAVs)系统,该文提出一种基于线性降阶滤波器的深度强化学习(RL)策略,进而设计了一种新型的智能控制方法,有效地提高了旋翼无人机对外界干扰和未建模动态的鲁棒性。首先,基于线性降阶滤波技术,设计了维数更少的滤波器变量作为深度网络的输入,减小了策略的探索空间,提高了策略的探索效率。在此基础上,为了增强策略对稳态误差的感知,该文结合滤波器变量和积分项,设计集总误差作为策略的新输入,提高了旋翼无人机的定位精度。该文的新颖之处在于,首次提出一种基于线性滤波器的深度强化学习策略,有效地消除了未知干扰和未建模动态对四旋翼无人机控制系统的影响,提高了系统的定位精度。对比实验结果表明,该方法能显著地提升旋翼无人机的定位精度和对干扰的鲁棒性。 相似文献
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为了探索利用EPR谱线对PTCR陶瓷的相变及PTC效应的机制研究的可能性,本文对接 Mn的 BaTiO3基正温度系数热敏电阻(简称PTCR)陶瓷在 120~450K温度范围内的电子顺磁共振谱进行了研究.得出了 Mn2+离子 EPR信号强度、 g因子值和超精细耦合常数|A|值的温度分布,发现EPR参数与PTCR陶瓷相变有明显的对应关系,并给出微观结构上的初步解释.研究表明EPR谱线以及精细结构的分析可以为PTCR陶瓷的相变机制以及PTC效应的机制研究提供新的途径. 相似文献
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工程教育是我国高等教育的重要组成部分,而工程教育专业认证是国际通行的工程教育质量保障制度,也是实现工程教育国际互认和工程师资格国际互认的重要基础。“项目式学习”是应对工程教育专业认证考察学生能力要求的一种新兴课程教学方法,因为受学生“惰性”等混杂因子影响,常规课程质量评价中的考试成绩无法真实反映学生在学习中所能获得的能力提升。本文引入因果推断科学的前门调整法,在面临难以控制与观测的混杂因子时,一方面指导优化项目式学习的教学与考核设计,以改进混杂因子对学习和成果两方面的不利影响;另一方面用于评价项目教学法对于学生学习成果的真实因果效应。 相似文献
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在Visual C++6.0集成开发环境下,利用开源的计算机视觉库OpenCV(Open Source Computer Vision Library)中的CVCAM技术,实现了一种基于视觉传感器的视频图像采集、处理与播放方法,既实现了对视觉传感器视频流的采集、处理与播放,又实现了对AVI视频文件的读取、解码处理与播放.实验结果表明,该方案成功实现了视频图像的高速实时采集与处理,具有较好的实时性和鲁棒性. 相似文献
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PZ-8型直流数字电压表是用于测量10微伏至1000伏直流电压的精密测量仪器,它直接以一位符号及五位十进数字显示被测电压的极性和数值,准确度为0.02%(被测电压读数)±2字.它适用于实验室、工厂和计量部门,既可作为精密测量仪器,又可将被测电压变为8、4、2、1代码输出,作为 相似文献
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