双足机器人行走稳定性研究

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.     

移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略

双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.     

半导体器件内离子有效LET值测量方法研究

提出了一种基于电荷收集测试技术的离子有效LET值测量方法.首先对半导体器件内收集电荷量与入射离子有效LET值之间的关系进行了分析,根据二者之间的关系提出通过测量电荷收集量从而测量离子有效LET值的方法;然后建立了半导体器件电荷收集测试系统,利用PN结和SRAM对测量方法进行了验证;最后成功利用该方法解释了以往单粒子效应实验中出现的数据异常.     

一种35kV环保新型植物绝缘油变压器

介绍35k V级环保新型植物绝缘油变压器的主要特点及经济技术分析。通过与传统产品经济指标的对比,验证了植物绝缘油变压器的优越性。     

搜索引擎算法综述

简述搜索引擎的定义和分类,系统描述经典链接搜索引擎排序算法及其优缺点;概括搜索引擎排序算法下一步的研究方向,为相关研究提供参考。     

利用对比法进行变压器绕组变形测试的探讨

1故障现场描述 2006年6月4日下午16时52分,某110kV变电站监控台预告音响告警,主变差动保护动作,三侧跳闸.经过现场检查,该主变差动保护范围内室外设备未发现故障点,室内检查发现低压侧电抗器B相1只支持瓷瓶炸裂,相邻2只有缺陷,另有1只瓷瓶有裂纹,故障情况如图1所示.     

一起进口套管烧损故障情况介绍

笔者对河南电网1台550 kV变压器套管烧损的典型故障从试验现象、检查情况等方面进行了介绍,通过对故障套管的解体检查和结构分析,指出拉杆式套管拉杆拉力不够是造成这次变压器套管烧损故障的原因,并据此提出了对拉杆式套管进行拉杆拉力检查、加强制造者与使用者间的技术交流等防范措施。     

蠕墨铸铁在铸铝模制造中的应用

通过对蠕墨铸铁和灰铸铁进行成分、组织分析和性能试验,并与热作模具钢铸铝模使用寿命及使用成本进行统计对比分析,提出蠕墨铸铁在电机转子铸铝模制造中应用具有一定的优势。     

基于几何特征的不平整路面三维建模与分析研究

在对比利时路关键几何特征、特征的分布特点及其约束条件进行分析的基础上,提出了基于几何特征的参数化路面三维建模方法。通过比利时路三维理论模型与生成的三维随机路面融合,得到真实准确的比利时路三维模型;在建立标准化车辆振动模型的基础上,以IRI指数和车身振动加速度均方根值(RMS)作为评价指标,分析了比利时路的关键几何参数对车辆振动的影响。通过实测道路数据与所建立模型对比分析,验证模型的准确性;提出的道路三维建模方法可以扩展至卵石路、鱼鳞坑路、波纹路、搓板路等几乎所有不平整强化试验路面,为全面构建车辆虚拟试验场提供了一种参数可调、真实准确的道路三维建模途径。