论英美刑法中被迫行为的人性基础--兼论我国刑法中的胁从犯

英美刑法中的被迫行为是指行为人在他人或环境胁迫下所实施的形似犯罪，但是根据一定条件可以进行合法辩护的行为。被迫行为作为一种可宽恕的辩护事由，有其科学合理之处。文章分析了英美刑法中被迫行为的成立条件及其存在根据，并分析了其对我国刑法中的胁从犯立法的借鉴意义。     

四轮驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力非线性鲁棒融合估计

针对四轮驱动电动汽车质心侧偏角和轮胎侧向力难以直接测量的问题,考虑系统未建模的动态特性、模型参数摄动、系统过程噪声及测量噪声等因素,提出了一种基于遗忘因子递归最小二乘法(FFRLS)与鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF)的联合估计方法。基于FFRLS法对整车质量进行实时估计,并将极大值背景下的估计误差最小化嵌入标准容积卡尔曼滤波(CKF)以实现RCKF,提出了联合估计算法的改进策略,有效提高了复杂工况下滤波对模型参数摄动以及未建模噪声的抗干扰能力,可以实现质心侧偏角与轮胎侧向力的精准估计。在CarSim/Simulink联合仿真环境下,采用不同工况验证了算法的准确性、鲁棒性和抗干扰性。在四轮驱动电动汽车实车平台上分析了算法的有效性。研究结果表明,所提方法比RCKF和CKF精度更高,解决了复合工况下四驱电动汽车质心侧偏角和轮胎侧向力的联合估计问题。     

论生态文明建设中的环境道德教育

科技进步与经济发展带给人类的不仅仅是福音,还有环境资源危机.人类需要新的文明--"生态文明",以维持可持续的发展.环境道德教育对于生态文明建设具有至关重要的作用.目前,我国在环境道德教育方面,重视不够,实践不足.我们应通过多种途径和手段,普及生态环境知识和环境法律知识,开展环境道德教育,使人们逐步树立环境道德意识,自觉履行环境道德义务.     

刑法解释方法的选择和运用

刑法适用的过程就是刑法解释的过程。刑法有各种解释方法,在适用于个案时如何选择和使用,关系到能否得出合理的结论,实现具体的正义。刑法中具有独立意义的几种解释方法存在位阶关系。其中文理解释是首选的解释方法,文理解释出现复数结果时采用体系解释,而目的解释是最终的解释方法。     

考虑轮胎弛豫特性的轮毂电机驱动电动汽车鲁棒自适应驱动防滑控制

针对轮毂电机驱动电动汽车驱动防滑控制问题,充分考虑轮胎弛豫特性对加速舒适性的影响,提出一种基于线性参数时变-鲁棒保性能极点配置的驱动防滑控制方法。阐述轮胎弛豫特性与传统稳态车轮旋转动力学的耦合机理,指出弛豫特性是造成的滑移率振荡的原因,并依此建立弛豫车轮旋转动力学模型。为了抑制车轮滑转的同时降低弛豫特性对纵向舒适性的影响,基于保性能极点配置方法设计驱动防滑控制系统。针对模型中存在的摄动参数与时变参数,构建鲁棒控制-增益调度策略保证滑移率跟踪的稳定性。数值仿真和实车试验结果表明,所设计的驱动防滑控制系统可以实现任意路面附着与初始车速下车轮滑移率的自适应控制,具有较强的鲁棒性。与传统的驱动防滑控制系统相比,其对车身加速度振荡的抑制更加明显,提高轮毂电机驱动电动汽车的纵向稳定性和加速舒适性。     

论非法行医罪的若干问题

文章对非法行医罪的几个理论问题进行了探讨。分析了非法行医罪也是一种非法定目的犯。非法行医罪的基本罪的罪过形式包括直接故意和间接故意,并存在共同犯罪。而它的结果加重犯是出于过失,故不存在未遂形态和共同犯罪。     

基于运动学信息融合的四轮驱动汽车纵向车速自适应估计方法

针对四轮驱动汽车纵向车速难以直接测量的问题,考虑多源传感器信号置信度动态变化特征,提出一种基于运动学信息融合的纵向车速自适应估计方法.研究行驶环境对车载传感器信息的影响规律,建立基于Kalman滤波框架的运动学信息融合模型,设计面向有色噪声的车速自适应滤波算法,实现对车轮滑移和道路坡度等非随机时变因素的扰动补偿.为兼顾算法稳定性及估计最优性,提出融合衰减记忆因子的强跟踪滤波改进策略,有效避免了极限工况下的滤波发散现象.在Carsim/Simulink联合仿真环境下,采用坡道加速、车轮滑转和双移线等工况验证算法的有效性并与H∞滤波等方法进行对比.开发了处理器在环试验系统,分析算法在嵌入式控制器中运行的一致性和实时性.研究结果表明,所提出的车速自适应估计方法准确性高、稳定性好,与现有方法相比具有更好的工况适应性,估计结果不依赖先验噪声统计特性的获取,实时性能够满足车载控制器要求,解决了复合工况下四驱汽车高精度纵向车速的统一估计问题.