基于ROS的六自由度机械臂运动规划

针对传统机器人在复杂环境下的安全问题以及运动规划问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行运动规划。在ROS平台下,利用URDF文件完成机械臂3D建模;利用Movelt配置助手(setup assistant)配置机械臂模型并且生成启动文件。在Rviz中显示三维模型;利用Movelt完成对六自由度机械臂的运动规划,以及避障轨迹规划。结果表明,通过Rqt_plot导出机械臂运动过程中六个关节的位置关系信息,可为进一步改善和研究机械臂轨迹规划提供更加直观的方法。     

基于STM32的六足机器人制作

基于仿生原理,以STM32为控制器的核心,制作动作灵活,结构简单的六足机器人,并且完成了直线、转弯步态的规划和控制。实验表明成功控制实现三足步态进行直线行走功能。文中详细介绍了该"蜘蛛"的结构组成、行走原理、步态规划算法与控制系统设计。     

基于ORB算子的快速立体匹配算法

针对利用SURF（Speeded Up Robust Features）进行立体匹配难以满足实时性需求这个问题,提出了一种基于ORB（Oriented fast and Rotated BRIEF）特征的立体匹配算法。在提取ORB特征点时,用一个数组记录该特征点因减小边缘效应而排序后的次序,结合极线约束、唯一性约束和顺序约束,来减少搜索空间,再以KNN（K-Nearest Neighbor）作为匹配策略,计算特征描述子的汉明距离,最后以最近邻匹配作为立体匹配结果。实验结果表明,该方法匹配速度快,准确度高,即使在图像未经校正的情况下,仍有较高的准确率。     

基于注意力机制的BiGRU战场目标意图判别

针对现代战场环境信息复杂化、多样化,战场目标具有隐蔽性、欺骗性等各种问题,提出一种基于双向门控循环单元(BiGRU)的战场目标意图识别方法。为了使网络更好的关注信息重点,提高目标意图识别的准确率,在BiGRU中加入了注意力机制,注意力机制可以使模型更加关注与预测结果有紧密联系的部分,忽略相关性不高的地方,同时采用Zoneout机制来减少网络过拟合。实验结果得出,结合注意力机制的BiGRU战场目标意图判别方法准确率高达97.1%,比基础GRU算法准确率提高12%。     

基于在线评论情感分析的快递服务质量评价

由于问卷调查分析法受访者少,问卷质量也低,为此,以海量的在线消费者评论为数据,采用情感分析技术,提出一种快递服务质量评价方法.选取大众点评网上SF和ST两家快递企业的评论语料为例进行实验分析,首先,应用服务质量测评模型SERVQUAL量表和物流服务质量评价的相关理论,结合文本分析方法,建立一套基于在线评论情感分析的快递服务质量评价指标体系;其次,对评论语料进行抓取、分句、标识等预处理,比较不同特征选择算法在不同分类算法下的查全率与查准率,最终以信息增益和支持向量机作为最佳组合,抽取614个特征项用于有用性文本的识别;然后,基于How Net的语义相似度极性计算方法和副词量级划分方法对在线评论进行情感极性和强度分析;最后,应用TF-IDF法,结合评论文本确定评价指标的权重,对快递企业服务质量计算综合评价得分.与大众点评网的星级评分进行对比,实验结果表明:该方法与现有方法相比,能够直观地比较SF和ST两家快递企业在快递服务质量各项评价指标上的差异,并且两者的得分趋势相吻合.     

两轮自平衡机器人动力学建模与运动控制

为兼顾低成本、小体积,可实现负重行走的运动控制,设计了一种基于姿态传感器的两轮桌面式小型机器人SmallRot-I.介绍了机器人的系统构成,包括机械结构部分和电气结构部分.使用Lagrange方程对此机器人进行了动力学建模,并采用双闭环PID算法对此机器人分别进行了系统仿真和实物的控制.机器人负重保持自平衡行走和转向运动时的仿真结果和实物控制结果证明了机器人物理系统和控制方法的合理性与有效性.     

企业名牌战略的实施

从产品的市场定位、质量、信誉、广告宣传、创新及商标的保护等方面阐述了企业实施名牌战略的策略。     

基于近红外视觉的排渣机械手高温炉渣定位方法

针对金属冶炼排渣机械手对炉渣位置定位的问题,本文提出了一种基于近红外视觉的高温目标定位方法。使用红外阵列传感器和CMOS摄像头结构光三维重建视野标定后搭建出一套近红外视觉系统。用蜡烛光模拟高温炉渣,将红外阵列传感器采集的温度点阵数据绘制出伪彩色温度分布图,利用仿射不变性原理将其与彩色图像配准融合,生成高温炉渣及其周围环境的红外-可见光融合图像。最后,利用红外阵列传感器横、纵视野角分量投影的方法得到高温炉渣的三维坐标。实验结果表明,红外阵列传感器定位高温炉渣的方法是可行的。定位得到高温炉渣的三维坐标为机械手提供目标期望给定,机械手可进一步完成排渣任务。     

基于ADAMS机器人双目视差位置跟踪方法研究

没有立体视觉导向的机器人只能按照固定轨迹运动以及跟踪、抓取固定位置的对象,重复完成固定的工作,因而导致机器人的工作灵活性较差;因此,研究视觉伺服的机械臂系统是具有极其重要意义的;双目立体视觉系统可以使机器人具有类似于人的感知能力;当机器人工作的环境或者操作对象发生改变时,机器人都能够随之做相应的变化;仿真实验结果表明,双目立体视觉系统可实现机器人的眼指导手跟踪三维空间中自由运动小球的过程,并同时可以在ADAMS环境中直观地、动态地观察机械臂的运动姿态.     

五自由度操作臂笛卡尔空间内运动控制的实现

为实现操作臂各关节间在移动过程中抓取任务完成的准确性,设计了五自由度操作臂,采用DH法则对该操作臂进行运动学分析,建立了末端位姿信息与各关节角间的变换关系。采用轨迹插补的方法得到这两点间若干轨迹中的间断点集,根据运动学中关节角的变化量,利用最小二乘法来寻找总增量的最小解,实现操作臂末端在笛卡尔空间内跟踪所规划的轨迹。研究结果表明：为避免工作空间奇异点的存在影响运动控制过程,对各关节角度与末端位姿间关系采用最小二乘法来寻找关节角总增量的最小解,实现操作臂末端在笛卡尔空间内的轨迹跟踪,并准确地完成了空间抓取动作。