基于二型模糊大脑情感学习控制器的双足机器人容错控制研究

为提高双足机器人行走的控制精度,提出利用二型模糊大脑情感学习控制器对双足机器人进行容错控制.该方法利用控制器的非线性估计模块估计双足机器人的系统故障和建模误差信息,并由计算转矩控制器和鲁棒控制器实现容错控制以解决外部扰动引起的系统不稳定问题.利用Matlab对两个案例进行仿真结果表明,该方法在双足机器人出现系统故障和外部出现扰动的情况下,仍能良好地估计出控制器的输入值,使双足机器人正常运行.因此,该方法对提高双足机器人的容错控制精度及轨迹跟踪的可靠性具有很好的参考价值.     

自适应尺寸纸箱切割折痕包装机的设计

为解决小型商品包装市场的手工操作程序繁多、速度慢、生产率低、工作强度大、难以保证质量、不适应现代自动化发展等问题,提出一种集商品尺寸测量、瓦楞箱纸板切割折痕、商品包装封箱为一体化的物品包装装置的设计.通过对商品包装环节的拆解,采用红外传感技术获取商品大小,将数据传输到瓦楞纸裁剪折痕装置的STM32控制中心,切割折痕后传...