基于参数解耦陷波滤波器的工业机器人末端振动抑制

六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分析传统陷波滤波器传递函数,采用极点零点抵消法对陷波器参数进行解耦设计;将陷波器中心频率、宽度以及深度作为陷波滤波器的参数;最后,利用傅里叶变换和对数衰减法快速整定改进后的陷波器参数,以此来抑制工业机器人末端振动。搭建六自由度工业机器人实验平台进行实验。结果表明:参数解耦陷波滤波器不存在参数耦合,参数整定方便;使用参数解耦滤波器比未使用滤波器相比可降低78.5%的工业机器人定位振动,证明改进的参数解耦陷波滤波器对定位振动抑制的可行性与有效性。     

富集FIA-MPT法测定电厂锅炉蒸汽中的铜

基于流动注射预富集技术,结合MPT原子发射光谱仪建立了富集FIA-MPT-AES法。用该方法对电厂锅炉蒸汽中的痕量铜进行测量研究。在优化的实验条件下,对测量铜的检出限为2μg/L;连续进行测定,相对标准偏差为2.26%。     

循环泵改双速运行的经济性分析

目前电力系统面临着竟价上网的激烈竞争,降低厂用电率,合理调配设备运行方式是每个电力企业急需解决的问题。循环泵是用电量较大的辅机设备,为此对秦皇岛发电有限公司二期循环泵改为高、低速运行的经济性进行分析,以期获得良好的经济效果。     

汽轮发电机组振动故障诊断方法研究

分析了目前汽轮发电机组振动故障诊断方法存在的问题,提出了根据机组故障范围、振动频率特征等对故障进行分层次诊断的正向推理振动诊断方法。并以事例说明如何通过正向推理诊断振动故障,提高故障诊断准确率。     

汽轮机前箱膨胀不畅问题分析及解决措施

针对汽轮机前箱膨胀受阻、膨胀不均以及前箱与台板左右间隙偏差大等问题进行分析,首先指出前箱膨胀不畅的根本原因是振动问题降低了支撑刚度,导致轴系载荷偏离设计值、局部动静碰磨等问题。其次,深入分析前箱膨胀受阻原因,指出滑动面拉毛、前箱回油管与前箱刚性连接是膨胀受阻、前箱与台板左右间隙偏差大的主要原因。最后,通过充分调研、论证,制定滑动面间加装自润滑片、回用管加装膨胀节的改造方案。改造后,以上问题均得到有效解决,极大提高了机组启停调峰性能和运行可靠性。     

基于位置闭环的制振陷波器改进和参数整定

伺服系统中因传动装置刚度不足会引发定位振动问题。针对采用陷波滤波器解决该问题时存在陷波滤波器参数整定过程繁琐且整定抑制效果不明显,基于零极点抵消法提出一种改进的前馈陷波滤波器。该方法采用振幅最高点所对应的频率和对数衰减法快速整定陷波器的中心频率、陷波宽度和陷波深度。实验结果显示：使用该滤波器比未使用滤波器相比可降低88.4%的定位振动,证明将改进滤波器作为前馈陷波滤波器可实现定位振动抑制以及滤波参数整定方法的有效性。