基于光流传感器和惯性导航的全向移动平台双闭环控制研究

以实现全向移动平台的位姿控制为主要研究目的。在位姿获取上,采用光流传感器和惯性导航获得了位姿信息;在结构和控制上研究了四轮麦克纳姆轮的全向移动平台结构及其位姿解算,分析了获得车辆转角和位姿双闭环PID控制规律。通过Simulink仿真建立上位机实时获取传感器数据研究了各个传感器在不同条件下的数据变化情况和双闭环控制的参数调节问题,以寻找最佳的控制参数。     

豆类种子中的内肽酶在植物蛋白与淀粉生产中的应用研究

因可供食品用的蛋白酶制剂种类少、价格高,限制了酶法加工技术发展。植物生理学证明:种子中存在着种类繁多的酶,应该研究其工业利用的可能性。我们确定豆类、油料种子中内肽酶工业利用为研究方向,已发现许多有价值的现象并开发了几项新工艺、新技术。主要有:(1)发现几种快速激活种子内肽酶的方法,证明种子内肽酶的直接工业利用是可实现的。并发现内肽酶活化过程与动物消化蛋白酶活化过程是相似的。(2)发现热灭活的种籽内肽酶可再次活化,为利用高温豆粕及植物蛋白改性提供了理论基础。这一性质具有理论研究和广泛的工业利用价值。(3)豆奶生产:现行方法原理是灭活脂肪氧化酶,需要快速烘干、破碎、风选脱皮、热碱水灭酶、真空脱味等工艺过程脱除豆味、添加油脂并均质乳化(提高smooth感,去除chalkiness)工艺过程和设备复杂,利用大豆肽酶可以同时完成以上工艺过程,设备只比豆浆生产线多一台酶反应器。(4)利用大豆内肽酶法可以改变大豆蛋白的功能,如豆奶粉、大豆分离蛋白等产品的溶解性,并可以使大豆蛋白改为亲油型或乳化型。(5)微生物发酵法生产豆类淀粉在我国有1400年历史,只有这种淀粉可生产粉丝,多年来研究者都在研究微生物的作用。我们发明利用豆类内肽酶生产淀粉的新工艺方法,淀粉特性同于微生物法,而且可回收豆类分离蛋白。(6)大豆分离蛋白的工业生产是使用碱提酸沉的化学方法,利用豆类内肽酶可以直接生产豆类分离蛋白,內肽酶被活化后可以完成植物蛋白的溶解和沉淀过程,,并且可以实现连续反应,提高了生产效率并简化了设备。种子内肽酶这一新的研究方向可产生更多理论研究课题和开发更多新技术,新产品。前景是广阔的。     

不同方法制备速溶蛋黄粉溶解特性研究

通过激活内源蛋白酶水解、外加蛋白酶水解、外源磷脂酶A2水解、添加乳化磷脂及使用EDTA络合等以提高速溶蛋黄粉溶解性的方法,结果表明,上述制备方法均可得到状态稳定的速溶蛋黄粉。其中以EDTA络合和磷脂酶A2水解2种效果最好,其余次之;但如果考虑到食品安全性,则以内源蛋白酶及外加蛋白酶水解方法更适于实际生产。同时针对目前蛋黄粉溶解性的检验方法比较繁琐,特别是在水解过程中不能及时判断水解度的情况,利用离心、白度分析、游离脂肪酸测定、添加30%酒精及加热等方法,可快速准确测定比较不同制备方法得到的蛋黄粉的速溶效果。     

基于多特征提取的滚动轴承故障诊断方法

滚动轴承故障是旋转机械失效和损坏的最主要原因之一。轴承振动信号通常表现为非线性和非稳态的特征。常规的时域和频域方法不容易对轴承工作的健康状况做出准确的评估。提出了一种基于多特征提取的滚动轴承故障检测方法,首先从轴承振动信号中提取故障特征（熵特征、Holder系数特征及改进分形盒维数特征）,然后通过灰色关联理论算法自动地识别出轴承的故障类型和严重程度。该方法能够在确保检测实时性的同时,准确有效地识别不同的滚动轴承故障类型及其严重程度。     

C9石油树脂预加氢工艺研究

C9石油树脂中含有较高含量的硫、氮、氯、氟等杂原子和较多的不饱和键,这些杂原子对钯系或镍系催化剂的毒害较大,因此为保证加氢装置的长周期运转,需对C9石油树脂原料进行预加氢处理.通过使用DFR-1树脂预加氢专用催化剂做工艺筛查,发现反应温度对产物中的硫含量影响最大;反应压力对芳烃饱和率、软化点作用明显,氢油体积比对预精制...