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一种基于鲁棒Hausdorff距离的目标匹配算法 总被引:3,自引:0,他引:3
在传统的基于边缘位置的Hausdorff距离匹配的基础上,将边缘的梯度信息引入到距离度量当中,构造了一种新的三维距离函数。在此基础上,提出了一种鲁棒的三维Hausdorff距离及其目标匹配算法,采用粗匹配与精匹配相结合的两步匹配策略有效解决了由距离度量维数增加所导致的算法复杂性增大的问题。实验表明,该算法相对于传统的基于边缘位置的Hausdorff距离目标匹配算法在鲁棒性上有很大的提高。 相似文献
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动力调谐陀螺平衡回路的全解耦鲁棒控制 总被引:4,自引:1,他引:3
动力调谐陀螺是一个双入双出的耦合系统,要使其具有测量功能,必须完成解耦。在设计解耦网络的基础上,充分考虑了相对于标称模型而言的系统中存在的摄动和不确定性,利用鲁棒控制的有关理论,设计了鲁棒控制器,在保证系统具有良好的动态性能的同时具有较强的鲁棒性。 相似文献
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基于单视图像的球体姿态估计 总被引:1,自引:0,他引:1
该文给出一种基于图像信息估计3D目标球体及其中心轴孔空间姿态的视觉检测技术。若相机焦距已知,且给定球体与圆特征形状参数,则可由单视方法估计球心与圆特征中心位置及其法向方向,从而可由球及中轴构成的多个圆特征给出对目标球体姿态的初步估计。由于图像噪声及投影椭圆拟合误差的存在,每一个特征的独立估计结果并不完全一致,进一步引入非线性最小二乘方法对上述初步结果进行优化以改善估计精度。仿真及实际图像处理结果验证了算法的有效性。 相似文献
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