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本文针对工程技术中经常出现的多项式方程组问题,详细介绍了主项解耦消元法的算法思路及其实现步骤,且针对原判据无法使得所有多项式方程组三角化的问题,对原判据作出了相应的改进.文中将这种消元法应用于并联机器人位姿分析的实例,将解题步骤与G roebner基方法与吴文俊方法相比,主项解耦消元法在这类问题中取得了良好的效果. 相似文献
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以一种2自由度平面并联机器人机构为对象,分析了该并联机器人机构的误差源,首先利用图解法得到该平面并联机器人机构的可达工作空间和有效工作空间,再利用环路增量法和误差分离技术导出了末端位置误差与误差源之间的映射关系,因而为其在工作空间内的位姿误差建立了数学模型,给出了这个平面并联机器人机构位姿误差的计算方法,从而对其进行精度分析,最后借助于搜索法得到了其在有效工作空间内的误差分布图像. 相似文献
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