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把滚动规划和径向基函数神经网络(RBFNN)预测相结合,提出一种动态不确定环境下移动机器人局部路径规划过程中,针对动态障碍物的新的混合避障算法.利用摄像镜头采集动态障碍物的移动轨迹,提取形心序列,利用RBFNN建立预测模型.在移动机器人实时规划时,根据当前位置在超声波传感器的扫描范围内建立滚动窗口.当检测到动态障碍物进入滚动窗口以后,才开始进行预测计算.根据动态障碍物相邻时刻的三个时间序列值,来预测障碍物下一时刻的运动轨迹,从而把动态障碍物的避障问题转化为瞬时静态障碍物的避障问题,实现实时规划.这种算法能够提高动态避障的安全性和规划的实时性.仿真结果证明了算法是可行、高效的. 相似文献
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针对工程应用中仿生偏振光罗盘易受天气和太阳位置等因素的影响,存在定向精度低、稳定性差等问题,研究了天空偏振模式对偏振光定向的影响机理。建立了含有偏振模型误差的偏振光定向模型,推导了仿生偏振光罗盘的航向角解算方法;然后系统分析了模型误差对偏振光定向精度的影响机理,指出了载体水平角和太阳高度角是决定模型误差影响程度的主要因素;最后设计了静态实验与跑车测试,评估了不同水平角和太阳高度角时,模型误差对偏振光定向精度的影响。结果表明:当太阳高度角hs40°时,偏振光定向误差为0.729°;当40°hs75°时,误差为3.764°;精度明显降低。另外,载体水平角越大,模型误差角对定向精度的影响程度也越显著;载体水平时,定向误差为0.323°,而倾斜后误差增大为1.352°。文中对仿生偏振光定向的影响机理分析为补偿偏振模型误差,实现高精度偏振光定向提供了理论依据。 相似文献
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硅酸盐矿物酸溶制备超细二氧化硅,原料价格低廉且易得,可大大降低超细二氧化硅的生产成本,但酸性溶液中二氧化硅粒子的团聚极大地影响了产品的性能。本文对橄榄石酸溶浸出过程中加入表面活性剂类型、分子量大小及用量进行试验研究,考察表面活性剂对防止溶液中二氧化硅粒子团聚的影响作用。结果表明,橄榄石酸浸溶液中,非离子型表面活性剂对无定形二氧化硅具有明显的分散效果,加入15%的PEG-6000可获得颗粒边缘光滑,颗粒间界限明显的单分散球形颗粒超细二氧化硅,其平均粒径为11.31μm且粒径分布范围较窄。本研究可为低成本制备超细二氧化硅产品提供科学依据。 相似文献
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音乐心灵“碰撞”出乐队
突然,一阵悦耳而熟悉的敲击声让他怦然心动。
2007年,广西电网南宁供电局几个热爱音乐的年轻人组建起一支乐队——“令克”乐队,4年来,已有21位员工加入。“队友们都有一个共同的特点,那就是始终以一颗炙热的心追逐着音乐梦想。”乐队吉他手兼鼓手冯学字说,乐队的组建过程,也是音乐心灵碰撞的过程。 相似文献
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磷石膏堆存量巨大,通常含有大量稀土元素,是潜在的二次资源。加强磷石膏中稀土元素的回收利用研究,具有重要的经济与环境意义。本文从磷石膏中稀土元素赋存状态出发,对磷石膏中稀土元素溶解浸出研究进展进行了综述,对不同浸出剂浸出机理及影响因素等进行了总结分析。在此基础上,对磷石膏中稀土元素回收利用提出建议。磷石膏中稀土元素主要以类质同相赋存于磷石膏晶体中。当前研究中,磷石膏中稀土元素浸出主要以无机强酸为浸出剂,浸出率较高,但酸性强,可能产生二次污染;有机溶剂与盐溶液浸出率高,但成本较高,浸出后有机溶剂难于处理;有机弱酸与生物浸出对环境友好,但浸出效率较低。寻求磷石膏中稀土元素的有效浸出剂,实现磷石膏高附加值综合利用,是未来的研究方向。 相似文献
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